[發明專利]縱向車速的控制方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010115985.8
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111231955B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 賀容波;杜金枝;安博;宋玉鵬;張殿坤
• 申請（專利權）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/105;B60W30/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本申請公開了一種縱向車速的控制方法、裝置、系統及存儲介質，應用于車輛技術領域，該方法包括：獲取車輛在最近時間段內行駛時的歷史行駛模式與歷史加速度，并獲取期望縱向車速與當前縱向車速；通過獲取得到的歷史行駛模式與歷史加速度來預測下一個時刻的目標行駛模式；基于目標行駛模式下縱向車速與控制量之間的映射關系，確定出期望縱向車速與當前縱向車速對應的目標控制量，根據目標控制量調節車輛的縱向速度。由于不同行駛模式下設置的縱向速度與控制量之間的對應關系不同，使縱向車速的調節與對應的行駛模式下車輛的運動特性相符，比如，縱向車速的調節符合當前加速度變化，避免了加速度突變的情況，提高了自動駕駛的安全性和穩定性。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種縱向車速的控制方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

在車輛的運動控制中，為了保證車輛的舒適性、安全性和穩定性，縱向車速的控制是至關重要的。

一般情況下，車輛的縱向車速是通過經典的比例-積分-微分(Proportion-Integration-Differentiation，PID)控制器實現油門和剎車的實時調節來控制的。經典的PID控制器通過計算PID參數對縱向車速進行調整，使縱向車速接近期望值。

但是，經典的PID控制器對縱向車速的調整僅是基于速度的變化，存在縱向車速調整時加速度突變的情況，降低了車輛行駛的安全性和穩定性。

發明內容

本申請實施例提供了一種縱向車速的控制方法、裝置、系統及存儲介質，可以解決縱向車速調整時加速度突變的問題。所述技術方案如下：

根據本申請的一個方面，提供了一種縱向車速的控制方法，應用于車輛的自動駕駛系統中，該方法包括：

獲取車輛在最近時間段內行駛時的歷史行駛模式與歷史加速度，并獲取期望縱向車速與當前縱向車速；最近時間段是指位于當前時刻之前且長度為預設時長的時間段；

基于歷史行駛模式與歷史加速度預測得到下一時刻的目標行駛模式；

基于目標行駛模式下縱向車速與控制量之間的映射關系，確定出期望縱向車速與當前縱向車速對應的目標控制量；

根據目標控制量調節車輛的縱向車速；其中，目標控制量包括油門控制量或者制動控制量，油門控制量用于指示油門開度，制動控制量用于指示制動器與車輪轉軸之間的摩擦力。

在一些實施例中，基于目標行駛模式下縱向車速與控制量之間的映射關系，確定出期望縱向車速與當前縱向車速對應的目標控制量，包括：

基于目標行駛模式下縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與當前縱向車速對應的第一預估控制量；

根據期望縱向車速與當前縱向車速計算第二預估控制量；

將第一預估控制量與第二預估控制量的和確定為目標控制量。

在一些實施例中，第一映射關系包括縱向車速與預估控制量的子映射關系式；

基于目標行駛模式下縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與當前縱向車速對應的第一預估控制量，包括：

將當前縱向車速輸入子映射關系式，計算得到第一預估控制量。

在一些實施例中，第一映射關系包括縱向車速的速度范圍與預估控制量的子映射關系表；

基于目標行駛模式下縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與當前縱向車速對應的第一預估控制量，包括：

確定出當前縱向車速所屬的目標速度范圍；

從子映射關系表中自動查找目標速度范圍對應的第一預估控制量。