[發明專利]縱向車速的控制方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010115985.8
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111231955B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 賀容波;杜金枝;安博;宋玉鵬;張殿坤
• 申請（專利權）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/105;B60W30/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種縱向車速的控制方法，應用于車輛的自動駕駛系統中，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述車輛在最近時間段內行駛時的歷史行駛模式與歷史加速度，并獲取期望縱向車速與當前縱向車速；所述最近時間段是指位于當前時刻之前且長度為預設時長的時間段；

基于所述歷史行駛模式與所述歷史加速度預測得到下一時刻的目標行駛模式；

基于所述目標行駛模式下所述當前縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與所述當前縱向車速對應的第一預估控制量；根據所述期望縱向車速與所述當前縱向車速計算第二預估控制量；將所述第一預估控制量與所述第二預估控制量的和確定為所述目標控制量；

根據所述目標控制量調節所述車輛的縱向車速；其中，所述目標控制量包括油門控制量或者制動控制量，所述油門控制量用于指示油門開度，所述制動控制量用于指示制動器與車輪轉軸之間的摩擦力。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一映射關系包括所述縱向車速與所述預估控制量的子映射關系式；

所述基于所述目標行駛模式下所述縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與所述當前縱向車速對應的第一預估控制量，包括：

將所述當前縱向車速輸入所述子映射關系式，計算得到所述第一預估控制量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一映射關系包括所述縱向車速的速度范圍與所述預估控制量的子映射關系表；

所述基于所述目標行駛模式下所述縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與所述當前縱向車速對應的第一預估控制量，包括：

確定出所述當前縱向車速所屬的目標速度范圍；

從所述子映射關系表中自動查找所述目標速度范圍對應的所述第一預估控制量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，第i個所述速度范圍對應第i個控制量閾值，i為正整數；

所述根據所述目標控制量調節所述車輛的縱向車速，包括：

響應于所述目標控制量小于所述目標速度范圍對應的第i個所述控制量閾值，根據所述目標控制量調節所述車輛的縱向車速；

響應于所述目標控制量大于第i個所述控制量閾值，根據第i個所述控制量閾值調節所述車輛的縱向車速。

5.根據權利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述歷史行駛模式與所述歷史加速度預測得到下一時刻的目標行駛模式，包括：

基于所述歷史行駛模式下加速度與行駛模式的第二映射關系，確定出與所述歷史加速度對應的所述目標行駛模式。

6.根據權利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述目標行駛模式包括勻速行駛模式、加速行駛模式、制動模式、以及緊急制動模式中的至少一種。

7.一種縱向車速的控制裝置，應用于車輛的自動駕駛系統中，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述車輛在最近時間段內行駛時的歷史行駛模式與歷史加速度，并獲取期望縱向車速與當前縱向車速；所述最近時間段是指位于當前時刻之前且長度為預設時長的時間段；

預測模塊，用于基于所述歷史行駛模式與所述歷史加速度預測得到下一時刻的目標行駛模式；

確定模塊，用于基于所述目標行駛模式下所述縱向車速與預估控制量之間的第一映射關系，確定出與所述當前縱向車速對應的第一預估控制量；根據所述期望縱向車速與所述當前縱向車速計算第二預估控制量；將所述第一預估控制量與所述第二預估控制量的和確定為所述目標控制量；

調節模塊，用于根據所述目標控制量調節所述車輛的縱向車速；其中，所述目標控制量包括油門控制量或者制動控制量，所述油門控制量用于指示油門開度，所述制動控制量用于指示制動器與車輪轉軸之間的摩擦力。

8.一種車輛的自動駕駛系統，其特征在于，所述自動駕駛系統中包括如權利要求7所述的縱向車速的控制裝置。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或所述指令集由處理器加載并執行，以實現如權利要求1至6任一項所述的縱向車速的控制方法。