[發(fā)明專利]一種智能巡檢機(jī)器人及巡檢機(jī)器人的使用方法

在審

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• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN110955254A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祖基能;劉家昶;畢明校;鐘虎踞;梁漢鋮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州普華靈動機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中山市興華粵專利代理有限公司 44345
• 代理人: 吳劍鋒

1.一種智能巡檢機(jī)器人，包括有車體（1），在所述車體（1）下端面上設(shè)有多個(gè)車輪軸（41），在所述車輪軸（41）兩端設(shè)有車輪（45），在任意一個(gè)車輪軸（41）一側(cè)的車體（1）上安裝有伺服電機(jī)（51），在所述伺服電機(jī)（51）的電機(jī)軸上設(shè)有第一齒輪（53），在所述第一齒輪（53）下方的車輪軸（41）上安裝有第二齒輪（52），所述第一齒輪（53）與第二齒輪（52）互相嚙合，其特征在于：在所述車體（1）上方前后對稱分別設(shè)有機(jī)械手（11），在所述機(jī)械手（11）上安裝有雙目傳感器（12），在所述車體（1）上安裝有能帶動機(jī)械手（11）升降的升降組件（2），在所述車體（1）前后兩端分別設(shè)有激光避障傳感器（14），在所述車體（1）上設(shè)有測距傳感器（200），在任意一個(gè)車輪軸（41）一側(cè)的車體（1）上安裝有增量型旋轉(zhuǎn)編碼器（42），在所述增量型旋轉(zhuǎn)編碼器（42）的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第三齒輪（43），在所述第三齒輪（43）一側(cè)的車輪軸（41）上安裝有第四齒輪（44），所述第四齒輪（44）與第三齒輪（43）互相嚙合，在所述車體（1）上設(shè)有中央控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于所述升降組件（2）包括設(shè)置在車體（1）上方的移動板（26），在所述移動板（26）下方的車體上固定設(shè)有多個(gè)絲桿（28），在所述移動板（26）上活動插接有絲桿螺母（25），所述絲桿螺母（25）與絲桿（28）螺紋配合連接，在所述絲桿螺母（25）上設(shè)有第一鏈輪（24），在所述移動板（26）上設(shè)有第一電機(jī)（21），在所述第一電機(jī)（21）的電機(jī)軸上設(shè)有第二鏈輪（22），在所述第二鏈輪（22）與第一鏈輪（24）上套設(shè)有第一鏈條（23），在所述移動板（26）四周設(shè)有豎向升降板（27），在所述豎向升降板（27）上方設(shè)有機(jī)械手安裝平臺（20），所述機(jī)械手（11）安裝在機(jī)械手安裝平臺（20）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述車體（1）內(nèi)安裝有多個(gè)二線陣相機(jī)（61），在所述二線陣相機(jī)（61）上方的車體（1）上設(shè)有通槽，在所述通槽內(nèi)設(shè)有觀察窗（33），在所述二線陣相機(jī)（61）一側(cè)的車體（1）上設(shè)有能從車體（1）內(nèi)部抽風(fēng)吹在觀察窗（33）上端面的吹風(fēng)組件（3）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述吹風(fēng)組件（3）包括安裝在車體（1）內(nèi)的抽風(fēng)機(jī)（31），在所述抽風(fēng)機(jī)（31）出風(fēng)口處連接有風(fēng)管（32），在所述抽風(fēng)機(jī)（31）上方的車體（1）上設(shè)有貫穿槽，所述風(fēng)管（32）穿過貫穿槽延伸至觀察窗（33）一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述車體（1）上設(shè)有輪緣傳感器（62）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述車體（1）上設(shè)有安裝架（13），所述激光避障傳感器（14）設(shè)置在安裝架（13）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述車體（1）上設(shè)有聲音采集設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于在所述車體（1）上前后兩端上分別設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭（100）。

9.一種巡檢機(jī)器人的使用方法，其特征在于：

A1、控制伺服電機(jī)啟動，伺服電機(jī)啟動驅(qū)動車體相對軌道移動；

A2、在車體相對軌道移動中，控制增量型旋轉(zhuǎn)編碼器（42）工作實(shí)時(shí)檢測車輪軸（41）的轉(zhuǎn)動圈數(shù)，并將檢測數(shù)據(jù)傳輸給中央控制器，中央控制器根據(jù)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測車體移動情況；

A3、在車體相對軌道移動中，控制測距傳感器（200）感應(yīng)軌道前方的路標(biāo)，并將感應(yīng)路標(biāo)數(shù)據(jù)傳輸給中央控制器；

A4、在車體相對軌道移動中，控制輪緣傳感器（62）進(jìn)行定位車體處于軌道的具體位置，并將數(shù)據(jù)傳輸給中央控制器；

A5、控制中央控制器根據(jù)測距傳感器（200）、輪緣傳感器（62）和增量型旋轉(zhuǎn)編碼器（42）傳輸?shù)母鹘M數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，對數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷車體的位置，依據(jù)中央控制器原始設(shè)置的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，通過中央控制器控制伺服電機(jī)（51）工作，將車體精確的移動到設(shè)定的位置上；

A6、控制機(jī)械手啟動帶動雙目傳感器對車輛底部巡檢，并將檢測數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠靠刂贫耍?/p>

A7、控制二線陣相機(jī)（61）對車輛底部進(jìn)行圖像采集分析，并將檢測數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠靠刂贫恕?/p>