[發(fā)明專利]路徑?jīng)Q定裝置、機器人以及路徑?jīng)Q定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010111310.6
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111736592A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 長谷川雄二;松﨑燦心
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發(fā)明的目的在于提供一種路徑?jīng)Q定裝置、機器人以及路徑?jīng)Q定方法等，所述路徑?jīng)Q定裝置即便在人山人海等的交通環(huán)境下，也能夠以移動裝置一邊避免與交通參與者的干涉，一邊順利地移動至目的地為止的方式，決定移動裝置的路徑。路徑?jīng)Q定裝置(1)利用CNN，以避免機器人(2)與交通參與者的干涉的方式，決定暫定移動速度指令(v_cnn)，并對應(yīng)于指令(v_cnn)的可靠度(P)來決定距離(dist)，所述距離(dist)是設(shè)想機器人(2)從當(dāng)前位置起以指令(v_cnn)移動時，機器人(2)與離機器人(2)最近的交通參與者的距離，利用DWA，以包含距離(dist)及機器人(2)的移動速度指令(v)作為獨立變量的目標(biāo)函數(shù)(G)變成最大值的方式，決定機器人(2)的移動速度指令(v)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種決定機器人等移動裝置的路徑的路徑?jīng)Q定裝置、機器人以及路徑?jīng)Q定方法等。

背景技術(shù)

以往，作為決定作為移動裝置的機器人的路徑的路徑?jīng)Q定裝置，已知有專利文獻1中記載的路徑?jīng)Q定裝置。在所述路徑?jīng)Q定裝置中，根據(jù)步行者等交通參與者的速度，算出被預(yù)想為存在機器人干涉交通參與者的可能性的干涉可能性時間，進而，算出被設(shè)想為交通參與者在規(guī)定時間后移動的假想障礙物區(qū)域。并且，根據(jù)干涉可能性時間及假想障礙物區(qū)域，決定機器人的路徑。由此，避免機器人與交通參與者的干涉。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2009-110495號公報

發(fā)明內(nèi)容

[發(fā)明所要解決的問題]

根據(jù)所述以往的路徑?jīng)Q定裝置，因使用交通參與者的干涉可能性時間及假想障礙物區(qū)域的關(guān)系，當(dāng)步行者等實際的交通參與者以無法預(yù)測的軌跡移動時，機器人與交通參與者的干涉狀態(tài)頻發(fā)。其結(jié)果，機器人的停止?fàn)顟B(tài)頻發(fā)，存在商品性低這一問題。尤其，在存在人山人海的交通環(huán)境下，所述問題變得顯著。

本發(fā)明是為了解決所述課題而成者，其目的在于提供一種路徑?jīng)Q定裝置等，所述路徑?jīng)Q定裝置即便在人山人海等的交通環(huán)境下，也能夠以移動裝置一邊避免與交通參與者的干涉，一邊順利地移動至目的地為止的方式，決定移動裝置的路徑。

[解決問題的技術(shù)手段]

為了達成所述目的，技術(shù)方案1的路徑?jīng)Q定裝置是在至目的地為止的交通環(huán)境中存在交通參與者的條件下，決定移動裝置移動至目的地為止時的路徑的路徑?jīng)Q定裝置，其特征在于包括：預(yù)測路徑?jīng)Q定部，利用規(guī)定的預(yù)測算法，以避免移動裝置與交通參與者的干涉的方式，決定作為移動裝置的路徑的預(yù)測結(jié)果的預(yù)測路徑；可靠度計算部，算出預(yù)測路徑的可靠度；距離決定部，對應(yīng)于預(yù)測路徑的可靠度來決定交通參與者距離，所述交通參與者距離是設(shè)想移動裝置從當(dāng)前位置起在預(yù)測路徑上移動時，離移動裝置最近的交通參與者與移動裝置的距離；以及路徑?jīng)Q定部，利用規(guī)定的控制算法，以包含交通參與者距離及移動裝置的速度作為獨立變量的目標(biāo)函數(shù)變成最大值的方式，決定移動裝置的路徑。

根據(jù)所述路徑?jīng)Q定裝置，利用規(guī)定的預(yù)測算法，以避免移動裝置與交通參與者的干涉的方式，決定作為移動裝置的路徑的預(yù)測結(jié)果的預(yù)測路徑。進而，算出預(yù)測路徑的可靠度，并對應(yīng)于預(yù)測路徑的可靠度來決定交通參與者距離，所述交通參與者距離是設(shè)想移動裝置從當(dāng)前位置起在預(yù)測路徑上移動時，離移動裝置最近的交通參與者與移動裝置的距離。并且，利用規(guī)定的控制算法，以包含交通參與者距離及移動裝置的速度作為獨立變量的目標(biāo)函數(shù)變成最大值的方式，決定移動裝置的路徑。如此，利用對應(yīng)于預(yù)測路徑的可靠度所決定的交通參與者距離，決定移動裝置的路徑，因此當(dāng)預(yù)測路徑的可靠度高時，以變成預(yù)測路徑或與其接近的路徑的方式?jīng)Q定移動裝置的路徑，另一方面，當(dāng)預(yù)測路徑的可靠度低時，以變成與預(yù)測路徑不同的路徑的方式?jīng)Q定移動裝置的路徑。