[發明專利]自動駕駛車輛的控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010111007.6
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN113291304B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 李文銳;徐勇;溫博軒;吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/105;B60W40/10;G08G1/01
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取自動駕駛車隊中各車輛的初始行駛參數，所述行駛參數包括：車輛速度、車輛加速度以及與前車間隔距離；

根據預設周期時長和所述自動駕駛車隊中的所有車輛的初始行駛參數，基于最優控制理論分別確定所述自動駕駛車隊中的各車輛在每個周期內的最優加速度，包括：

根據所述預設周期時長和各車輛的初始行駛參數構建各車輛的行駛參數狀態方程，其中，所述行駛參數狀態方程包括車輛間距誤差狀態方程，所述車輛間距誤差狀態方程表示為：

車輛在一周期內的車輛間距誤差為下列因子構建的函數：車輛在上一個周期內的車輛間距誤差、車輛在上一個周期內的車輛速度差值、車輛在所述周期內的車輛加速度差值以及所述預設周期時長；其中所述車輛間距誤差為所述車輛與前車之間的間距誤差，且所述間距誤差為實際間距與設定的期望間距的差值；其中所述車輛速度差值為所述車輛與所述前車之間的速度差值，所述車輛加速度差值為所述車輛與所述前車之間的加速度差值；

基于預定的約束條件和模型預測控制算法分別確定各車輛在每個周期內的最優加速度，其中，所述約束條件包括所有車輛在一周期內的車輛間距誤差的數值加和最小；

將確定的最優加速度發送給所屬車輛，以便于所屬車輛對自身進行縱向行駛控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛間距誤差狀態方程更表示為：

E_n^m為下列因子構建的函數：E_n^m-1、V_n-1^m-1與V_n^m-1之間的差值、A_n-1^m與A_n^m之間的差值以及所述預設周期時長△t；其中E_n^m為車輛n在第m個周期內的所述車輛間距誤差，E_n^m-1為車輛n在第m-1個周期內的所述車輛間距誤差，V_n-1^m-1為車輛n-1在第m-1個周期內的車輛速度，V_n^m-1為車輛n在第m-1個周期內的車輛速度，A_n-1^m為車輛n-1在第m個周期內的車輛加速度，A_n^m為車輛n在第m個周期內的車輛加速度，n及n-1表示車隊中的車輛序號，m及m-1表示周期序號，其中，所述約束條件包括所有車輛的E_n^m數值加和最小。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛間距誤差狀態方程更表示為：

E_n^m＝E_n^m-1+(V_n-1^m-1—V_n^m-1)×△t+0.5×(A_n-1^m—A_n^m)×△t×△t。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述約束條件還包括以下至少其中之一：所有相鄰車輛之間的速度差值V_n^m—V_n-1^m的加和最小以及所有相鄰車輛之間的加速度差值A_n^m—A_n-1^m的加和最小，其中，V_n^m表示車輛n在第m個周期內的車輛速度，V_n-1^m表示車輛n-1在第m個周期內的車輛速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將確定的最優加速度發送給所屬車輛包括：

通過車對車技術將確定的最優加速度發送給所屬車輛。