[發明專利]移動平臺

在審

• 申請號: 202010109588.X
• 申請日: 2020-02-22
• 公開（公告）號: CN111319438A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 羅濤
• 申請（專利權）人: 蘇州玖物互通智能科技有限公司
• 主分類號: B60K1/00
• 分類號: B60K1/00;B60G13/04;B60G7/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 郭磊

本發明公開了一種移動平臺。本發明一種移動平臺，包括：車架和位于所述車架四個角的四個驅動組件；位于所述車架一端的兩個驅動組件組成一對，位于所述車架另一端的兩個驅動組件組成另一對；所述驅動組件包括驅動電機、懸掛機構、萬向聯軸器和車輪；本發明的有益效果：四個獨立的驅動輪采用懸掛機構，在凹凸地面時能保持四個驅動輪都著地，而提供足夠的驅動力。所述驅動電機位于所述車架內，所述驅動電機通過所述萬向聯軸器驅動所述車輪，所述車輪的最高點低于所述車架的下端面。這樣的話，驅動電機利用萬向聯軸器驅動車輪相對采用輪轂電機的方案，驅動電機的電路部分防水要求降低了很多。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種移動平臺。

背景技術

隨著時代的進步，機器人的使用場合越來越廣泛，使用環境也從室內擴展到室外。由于室內的地面環境明顯優于室外，因此室內機器人移動平臺對越障性能要求較低，導致室內的移動平臺無法直接應用到室外的環境。隨著室外機器人需求的不斷擴大，針對室外環境的特殊要求所設計的機器人移動平臺也開始涌現出來。室外機器人移動平臺，很好的解決了室內機器人移動平臺無法適應室外環境的缺點，同時通過增加特點的傳感器，也基本實現了室內機器人的功能，使得機器人的應用范圍明顯擴大，而應用于各行各業。

機器人移動平臺，即機器人底盤，是機器人的重要組成部分，以移動平臺為基礎，在平臺上通過搭載其他設備，使得機器實現擴展后的特定需求，比如自主導航、智能抓取拍照、語音識別等。為保證移動平臺具有對室外環境良好的適應性，需要移動平臺在遇到障礙時具有一定的越障能力，同時要求移動平臺具有一定的減震性能，已保護機器人平臺上搭載的其他設備，保證這些設備的正常運行。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種移動平臺，具有越障和減震能力，防塵防水效果較好。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種移動平臺，包括：車架和位于所述車架四個角的四個驅動組件；位于所述車架一端的兩個驅動組件組成一對，位于所述車架另一端的兩個驅動組件組成另一對；

所述驅動組件包括驅動電機、懸掛機構、萬向聯軸器和車輪；

所述懸掛機構包括彈簧減震器、車輪側搖臂板、固定在所述車架上的車架側搖臂板、第一搖臂和第二搖臂；所述車輪側搖臂板和所述車架側搖臂板互相平行；所述第一搖臂的兩端分別鉸接在所述車輪側搖臂板上和所述車架側搖臂板上；所述第二搖臂的兩端分別鉸接在所述車輪側搖臂板上和所述車架側搖臂板上；

所述彈簧減震器的一端和所述車架鉸接，另一端鉸接在所述車輪側搖臂板上、第一搖臂上或者第二搖臂上；

所述萬向聯軸器的兩端分別穿過所述車輪側搖臂板和車架側搖臂板；

所述驅動電機位于所述車架內，所述驅動電機通過所述萬向聯軸器驅動所述車輪；

所述車輪的最高點低于所述車架的下端面。

本發明的有益效果：

四個獨立的驅動輪采用懸掛機構，在凹凸地面時能保持四個驅動輪都著地，而提供足夠的驅動力。所述驅動電機位于所述車架內，所述驅動電機通過所述萬向聯軸器驅動所述車輪，所述車輪的最高點低于所述車架的下端面。這樣的話，驅動電機利用萬向聯軸器驅動車輪驅動電機位于所述車架內部的方案，相對采用輪轂電機，驅動電機的電路部分防塵防水要求降低了很多。

在其中一個實施例中，所述萬向聯軸器包括車輪側連接軸、中間連接軸、車架側連接軸；所述中間連接軸的兩端分別與所述車輪側連接軸和所述車架側連接軸萬向鉸接；所述車輪側連接軸與所述車架側連接軸互相平行；所述車輪側連接軸和所述車架側連接軸位于所述中間連接軸的不同側。