[發明專利]散裝目標抓取、裝配方法、裝置、控制器和系統

有效

• 申請號: 202010101782.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111225554B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 何國斌
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: H05K13/00
• 分類號: H05K13/00;H05K13/04;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種散裝目標的抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

生成第一抓取指令，以控制執行器從所述散裝目標中抓取執行目標；

根據預設參數生成拋擲指令，以控制所述執行器按照預設模式拋出所述執行目標，使得所述執行目標基于重心以目標姿態下落至轉接組件所在的目標位置，以使得被抓取的具有任意初始姿態的所述執行目標能擺脫所述執行器的機械限制以所述目標姿態下落至所述目標位置；

生成第二抓取指令，以控制所述執行器抓取以所述目標姿態下落至所述轉接組件的所述執行目標。

2.根據權利要求1所述的散裝目標的抓取方法，其特征在于，所述預設參數包括拋擲初始位置參數和拋擲指令參數。

3.根據權利要求2所述的散裝目標的抓取方法，其特征在于，所述拋擲指令參數包括：執行器初始速度、執行器加速度、執行器加速時間和執行器運動方向。

4.根據權利要求2或3所述的散裝目標的抓取方法，其特征在于，所述根據預設參數生成拋擲指令包括：

獲取所述拋擲初始位置參數；

基于所述拋擲初始位置參數，生成軌跡規劃指令，以控制所述執行器運動到所述拋擲初始位置參數對應的拋擲初始位置處；

獲取所述拋擲指令參數；

基于所述拋擲指令參數，生成拋擲指令，以控制所述執行器在所述拋擲初始位置處按照預設模式拋出所述執行目標，使得所述執行目標基于重心以目標姿態下落至目標位置。

5.一種散裝目標的裝配方法，其特征在于，所述方法包括權利要求1-4任意一項所述的散裝目標的抓取方法；所述生成第二抓取指令之后，所述裝配方法還包括：

生成裝配指令，以控制所述執行器帶動所述執行目標完成裝配動作。

6.一種散裝目標的抓取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一抓取指令生成模塊，用于生成第一抓取指令，以控制執行器從所述散裝目標中抓取執行目標；

拋擲指令生成模塊，用于根據預設參數生成拋擲指令，以控制所述執行器按照預設模式拋出所述執行目標，使得所述執行目標基于重心以目標姿態下落至轉接組件所在的目標位置，以使得具有任意初始姿態的執行目標能擺脫所述執行器的機械限制都能以所述目標姿態下落至目標位置；

第二抓取指令生成模塊，用于生成第二抓取指令，以控制所述執行器抓取以所述目標姿態下落至所述轉接組件的所述執行目標。

7.一種散裝目標的裝配裝置，其特征在于，所述裝置包括權利要求6所述的散裝目標的抓取裝置。

8.一種散裝目標的抓取系統，其特征在于，所述系統包括執行器、控制器及轉接組件；所述控制器與所述執行器通信連接；

所述控制器，用于生成第一抓取指令，以控制執行器從所述散裝目標中抓取執行目標；根據預設參數生成拋擲指令，以控制所述執行器按照預設模式拋出所述執行目標，使得所述執行目標基于重心以目標姿態下落至轉接組件所在的目標位置，以使得被抓取的具有任意初始姿態的所述執行目標能擺脫所述執行器的機械限制以所述目標姿態下落至所述目標位置；生成第二抓取指令，以控制所述執行器抓取以所述目標姿態下落至所述轉接組件的所述執行目標。

9.根據權利要求8所述的散裝目標的抓取系統，其特征在于，所述執行器為一個執行器，所述一個執行器用于根據所述控制器的控制執行所述從所述散裝目標中抓取執行目標、所述按照預設模式拋出所述執行目標和所述抓取以所述目標姿態下落至所述目標位置的所述執行目標；或

所述執行器為多個執行器，所述多個執行器用于分別根據所述控制器的控制執行所述從所述散裝目標中抓取執行目標、所述按照預設模式拋出所述執行目標和所述抓取以所述目標姿態下落至所述目標位置的所述執行目標。

10.根據權利要求8或9所述的散裝目標的抓取系統，其特征在于，

所述轉接組件固定在預設固定位置；和/或

所述轉接組件固定在所述執行器的末端執行器上。