[發明專利]機器人的控制方法、裝置、控制器、存儲介質和機器人

有效

• 申請號: 202010097764.2
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111216134B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 李巖剛
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，應用于機器人控制器，所述方法包括：

通過機器人基礎能力客戶端進程響應機器人的服務請求，

在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊；

其中，所述機器人基礎能力模塊基于機器人的功能進行劃分；

通過所述目標機器人基礎能力模塊對所述機器人進行控制；

所述機器人控制器部署有通用系統和安全系統；所述機器人基礎能力客戶端進程部署于所述安全系統中；所述通用系統與所述安全系統采用虛擬機或者容器的方式進行部署，且所述通用系統和所述安全系統兩者之中只有所述安全系統通信連接機器人的云端服務器和機器人的本體；其中，針對多種類型機器人共同的機器人基礎能力模塊部署于所述安全系統中，針對多種類型機器人的非共同的機器人基礎能力模塊部署于所述通用系統中；

所述通過機器人基礎能力客戶端進程響應機器人的服務請求，包括：

通過部署于安全系統中的機器人基礎能力客戶端進程接收到機器人的服務請求，并驗證所述服務請求的權限；

在所述服務請求的權限驗證通過之后，通過所述機器人基礎能力客戶端進程響應所述服務請求。

2.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊，包括：

通過機器人基礎能力服務端進程在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊。

3.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人基礎能力服務端進程部署于所述安全系統中，所述通過機器人基礎能力服務端進程在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊，包括：

通過機器人基礎能力客戶端進程觸發機器人基礎能力服務端進程在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊；所述觸發方式為進程間的通信方式。

4.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人基礎能力服務端進程部署于所述通用系統中，所述通過機器人基礎能力服務端進程在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊，包括：

通過機器人基礎能力客戶端進程觸發機器人基礎能力服務端進程在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊；所述觸發方式為利用通信通道通信的方式。

5.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，在所述服務請求的權限驗證通過之后，還包括：

建立與云端服務器的通信連接；

所述通過所述目標機器人基礎能力模塊對所述機器人進行控制，包括：

通過所述目標機器人基礎能力模塊和接收的所述云端服務器的指令，對所述機器人進行控制。

6.一種機器人的控制裝置，其特征在于，包括：確定模塊，控制模塊；

所述確定模塊用于響應于機器人的服務請求，在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊；其中，所述機器人基礎能力模塊基于機器人的功能進行劃分；

所述控制模塊用于通過所述目標機器人基礎能力模塊對所述機器人進行控制；

所述機器人控制器部署有通用系統和安全系統；所述機器人基礎能力客戶端進程部署于所述安全系統中；所述通用系統與所述安全系統采用虛擬機或者容器的方式進行部署，且所述通用系統和所述安全系統兩者之中只有所述安全系統通信連接機器人的云端服務器和機器人的本體；其中，針對多種類型機器人共同的機器人基礎能力模塊部署于所述安全系統中，針對多種類型機器人的非共同的機器人基礎能力模塊部署于所通用系統中；

所述確定模塊具體用于通過部署于安全系統中的機器人基礎能力客戶端進程接收機器人的服務請求，并驗證所述服務請求的權限；在所述服務請求的權限驗證通過之后，通過所述機器人基礎能力客戶端進程響應所述服務請求。