[發(fā)明專利]一種角度可調(diào)的換襯機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010095155.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN111185896A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王亞梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥市春華起重機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34160
• 代理人: 楊潤

1.一種角度可調(diào)的換襯機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于，該角度可調(diào)的換襯機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括固定單元、連接單元和夾持單元(23)，所述固定單元的上方安裝有連接單元，所述連接單元的一端安裝有夾持單元(23)；

所述固定單元包括固定架(1)、固定板(2)、活動(dòng)板(3)、滑塊(4)、固定塊(5)、移動(dòng)伺服電機(jī)(6)、限位塊(7)、引導(dǎo)板(8)、限位板(9)和第一直齒輪(10)，所述固定架(1)頂部的表面上安裝有固定板(2)，所述固定板(2)頂部表面上的前后兩側(cè)均安裝有限位板(9)，兩個(gè)所述限位板(9)上分別安裝有兩個(gè)滑塊(4)，所述滑塊(4)與限位板(9)之間滑動(dòng)連接，四個(gè)所述滑塊(4)的上方安裝有活動(dòng)板(3)，所述活動(dòng)板(3)表面上安裝有固定塊(5)，所述固定塊(5)內(nèi)部安裝有移動(dòng)伺服電機(jī)(6)，所述移動(dòng)伺服電機(jī)(6)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過活動(dòng)板(3)且該轉(zhuǎn)動(dòng)軸的表面上安裝有第一直齒輪(10)所述固定板(2)頂部表面上的左右兩端均安裝有限位塊(7)，兩個(gè)所述限位塊(7)之間安裝有引導(dǎo)板(8)，所述引導(dǎo)板(8)表面上設(shè)置有齒條，所述齒條與第一直齒輪(10)嚙合，所述固定塊(5)頂部的表面上安裝有連接單元；

所述連接單元包括連接底座(11)、第一伺服電機(jī)(12)、連接架(13)、第二伺服電機(jī)(14)、支撐架(15)、連接板(16)、連接桿(17)、擋板架(18)、第三伺服電機(jī)(19)、固定座(20)、外殼(21)和連接塊(22)，所述連接底座(11)的一側(cè)安裝有第一伺服電機(jī)(12)，所述第一伺服電機(jī)(12)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的表面上焊接有蝸桿(24)，所述連接底座(11)內(nèi)部安裝有渦輪(25)，所述渦輪(25)與蝸桿(24)之間嚙合，所述渦輪(25)上設(shè)置有圓桿，所述圓桿通過連接底座(11)且圓桿一端的表面上安裝有連接架(13)，所述連接架(13)的一側(cè)安裝有第二伺服電機(jī)(14)，所述第二伺服電機(jī)(14)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸表面上安裝有支撐架(15)，所述支撐架(15)的底部位于連接架(13)內(nèi)部，所述支撐架(15)的一側(cè)安裝有連接板(16)，所述支撐架(15)的頂部安裝有連接桿(17)，所述連接桿(17)的上方安裝有擋板架(18)，所述連接板(16)的底部位于連接架(13)與支撐架(15)之間，所述連接板(16)頂部安裝在擋板架(18)底部的表面上，所述擋板架(18)頂部的表面上安裝有固定座(20)，所述固定座(20)的一側(cè)安裝有第三伺服電機(jī)(19)，所述第三伺服電機(jī)(19)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端位于固定座(20)內(nèi)部，所述第三伺服電機(jī)(19)轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端的表面上垂直安裝有第二直齒輪(26)，所述固定座(20)內(nèi)部安裝有旋轉(zhuǎn)桿(28)，所述旋轉(zhuǎn)桿(28)的一端安裝有第三直齒輪(27)，所述第二直齒輪(26)與第三直齒輪(27)之間嚙合，所述固定座(20)的另一側(cè)安裝有外殼(21)，所述外殼(21)的一側(cè)安裝有連接塊(22)，所述外殼(21)內(nèi)部安裝有旋轉(zhuǎn)桿(28)，所述旋轉(zhuǎn)桿(28)的另一端的表面上安裝有第一錐齒輪(29)，所述第一錐齒輪(29)位于連接塊(22)的內(nèi)部，所述連接塊(22)內(nèi)部一側(cè)的表面上安裝有支桿，所述支桿上安裝有第一齒輪(31)，所述第一齒輪(31)的一側(cè)安裝有第二錐齒輪(30)，所述第二錐齒輪(30)與第一錐齒輪(29)之間嚙合，所述支桿的一側(cè)安裝有活動(dòng)桿(33)，所述活動(dòng)桿(33)上安裝有第二齒輪(32)，所述第二齒輪(32)與第一齒輪(31)之間嚙合，所述第二齒輪(32)的一側(cè)安裝有第三錐齒輪(34)，所述連接塊(22)的一側(cè)安裝有圓形板(36)，所述圓形板(36)的一側(cè)安裝有第四錐齒輪(35)，所述第四錐齒輪(35)與第三錐齒輪(34)之間嚙合，所述圓形板(36)另一側(cè)安裝有夾持單元(23)；

所述夾持單元(23)包括上固定板(231)、下固定板(232)、第四伺服電機(jī)(233)、支板(234)、方形板(235)、弧形板(236)、固定柱(237)、第一半齒輪(238)、第二半齒輪(239)、第一活動(dòng)板(2310)和第二活動(dòng)板(2311)，所述上固定板(231)的下方安裝有下固定板(232)，所述上固定板(231)與下固定板(232)之間安裝有第四伺服電機(jī)(233)，所述上固定板(231)表面上設(shè)置有長方形開口，所述第四伺服電機(jī)(233)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸位于長方形開口的內(nèi)部且該轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端的表面上安裝有支板(234)，所述支板(234)頂部表面上安裝有方形板(235)，所述方形板(235)底部表面上垂直安裝有固定柱(237)，所述固定柱(237)的一端安裝有弧形板(236)，所述弧形板(236)一端的表面上安裝有第一半齒輪(238)，所述第一半齒輪(238)的一端安裝有第一活動(dòng)板(2310)，所述第一半齒輪(238)的一側(cè)安裝有第二半齒輪(239)，所述第一半齒輪(238)與第二半齒輪(239)之間嚙合，所述第二半齒輪(239)的一端安裝有第二活動(dòng)板(2311)。