[發明專利]一種相機位置的配準方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010090852.X
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111311654A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊;章宏武
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種相機位置的配準方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及計算機視覺領域。具體實現方案為：根據每一幀圖像的時間戳將相機在預設時間段內采集到的圖像劃分到至少一個子集中；并將各個子集中的每一幀圖像輸入至SfM中；通過SfM輸出每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量；根據旋轉矩陣和平移向量，計算每一幀圖像的中心向量；根據中心向量估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量；根據每一幀圖像所在子集對應的地平面向量以及相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置，計算該三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系。本申請實施例能夠建立相機在拍攝不同幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的二維經緯度信息的映射關系。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，進一步涉及計算機視覺技術，尤其是一種相機位置的配準方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

相機是工業生產以及科學研究等領域常用的圖像采集設備，常被用來拍攝物體動態過程，通過對所采集的圖像進行分析，獲取某些定性或定量的測量結果。在地圖導航中，限速牌、標記牌、紅綠燈等地圖要素，對地圖的更新有著不可忽視的重要作用。在地圖數據的生產過程中，需要計算相機在拍攝這些地圖要素時的經緯度信息，其位置計算的準確性對地圖數據生產的后續環節影響巨大。

在現有技術中，通常使用安裝在車輛中的定位設備雖然獲取相機在不同位置上的經緯度信息，但是無法建立相機在拍攝不同幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系，從而無法對地圖的生產和更新提供數據基礎。

發明內容

有鑒于此，本申請提出實施例提供一種相機位置的配準方法，能夠建立相機在拍攝不同幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系。

第一方面，本申請實施例提供了一種相機位置的配準方法，所述方法包括：

根據每一幀圖像的時間戳將相機在預設時間段內采集到的圖像劃分到至少一個子集中；并將各個子集中的每一幀圖像輸入至運動恢復結構SfM中；通過所述SfM輸出每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量；

根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一個子集中的每一幀圖像的中心向量；

根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量；

根據每一幀圖像所在子集對應的地平面向量以及所述相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置，計算所述相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系。

上述實施例具有如下優點或有益效果：上述實施例可以針對于每一幀圖像分別計算中心向量，而且根據中心向量估計每一個子集對應的地平面向量，再根據每一幀圖像所在子集對應的地平面向量以及相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置，從而可以計算出相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系。

在上述實施例中，所述根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，包括：

根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一幀圖像在原始的世界坐標系下對應的變換矩陣；

根據每一幀圖像在所述原始的世界坐標系下對應的變換矩陣，計算每一幀圖像在新的世界坐標系下對應的變換矩陣；

根據每一幀圖像在所述新的世界坐標系下對應的變換矩陣，確定出每一個子集中的每一幀圖像的中心向量。