[發明專利]一種相機位置的配準方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010090852.X
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111311654A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊;章宏武
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種相機位置的配準方法，其特征在于，所述方法包括：

根據每一幀圖像的時間戳將相機在預設時間段內采集到的圖像劃分到至少一個子集中；并將各個子集中的每一幀圖像輸入至運動恢復結構SfM中；通過所述SfM輸出每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量；

根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一個子集中的每一幀圖像的中心向量；

根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量；

根據每一幀圖像所在子集對應的地平面向量以及所述相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置，計算所述相機在拍攝每一幀圖像時的三維空間位置到地面坐標系下的經緯度信息的映射關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，包括：

根據每一幀圖像的旋轉矩陣和平移向量，計算每一幀圖像在原始的世界坐標系下對應的變換矩陣；

根據每一幀圖像在所述原始的世界坐標系下對應的變換矩陣，計算每一幀圖像在新的世界坐標系下對應的變換矩陣；

根據每一幀圖像在所述新的世界坐標系下對應的變換矩陣，確定出每一個子集中的每一幀圖像的中心向量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，按照以下公式計算每一幀圖像在新的世界坐標系下對應的變換矩陣：當i＝1時，T_i^wc＝[I|(0，0，0)]；當i＞1時，其中，T_i^wc表示第i幀圖像在所述新的世界坐標系下對應的變換矩陣；i為大于等于1的自然數；表示每i幀圖像在原始的世界坐標系下對應的變換矩陣；I為3×3的單位陣。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量，包括：

根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量，判斷每一子集中的圖像的分布是在二維平面上或者一維平面上；

若每一個子集中的圖像的分布是在二維平面上，則根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量確定出最大的兩個特征向量；根據所述最大的兩個特征向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量；

若每一個子集中的圖像的分布是在一維平面上，則根據每一個子集中的每一幀圖像的中心向量確定出最大的一個特征向量；根據所述最大的一個特征向量和預先確定的所述相機在所述新的世界坐標系下的y軸向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量；其中，所述地平面向量包括：地平面上的x軸方向上的方向向量y軸方向上的方向向量和z軸方向上的方向向量

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大的兩個特征向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量，包括：

在所述最大的兩個特征向量中選取第一個特征向量，將其歸一化后作為所述地平面上的x軸方向上的方向向量

在所述最大的兩個特征向量中選取第二個特征向量，將其歸一化后作為所述地平面上的y軸方向上的方向向量

將所述地平面上的x軸方向上的方向向量和所述地平面上的y軸方向上的方向向量進行叉乘，作為所述地平面上的z軸方向上的方向向量

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大的一個特征向量和預先確定的所述相機在所述新的世界坐標系下的y軸向量，估計出每一幀圖像所在子集對應的地平面向量，包括：

將所述最大的一個特征向量歸一化后作為所述地平面上的z軸方向上的方向向量

將所述相機在所述新的世界坐標系下的y軸向量在所述地平面上的投影作為所述地平面上的y軸方向上的方向向量

將所述地平面上的z軸方向上的方向向量和所述地平面上的y軸方向上的方向向量進行叉乘，作為所述地平面上的x軸方向上的方向向量