[發明專利]控制設備

在審

• 申請號: 202010089007.0
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111552279A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: A·K·蘇維蒂伊
• 申請（專利權）人: 諾基亞技術有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G08G1/0967
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 酆迅;林程程

本公開實施例涉及控制裝置。公開了用于從控制裝置向要被控制的設備傳送指令數據項的方法和裝置。控制裝置從設備接收針對至少一個指令數據項的請求，并且通過發送響應消息來響應該請求。該響應包括至少部分地基于對所請求的至少一個數據項先前是否已經被發送的確定，來選擇性地在響應信息中包括至少一個指令數據項。

技術領域

本公開涉及用于控制設備的、并且更具體地用于提供針對遠程設備的控制指令的方法、裝置和計算機程序產品。

背景技術

設備可以通過經由通信鏈接發送控制指令而被遠程控制。遠程控制的一個示例是通過單獨的控制裝置對無人設備的控制。無人設備可以被定義為不在人類操作者的直接控制下的設備。無人設備的一個示例是無人載具，諸如飛行載具(例如，無人飛行器(UAV))、陸上交通工具和水運工具。陸地交通工具的非限制性示例包括移動載具，諸如汽車(例如，無人駕駛車輛、貨車、重型貨車、摩托車等)、工業自動引導載具、農業、林業、園藝、清潔、清理、以及監視和/或本地控制設備等。無人設備的另外的非限制性示例包括諸如機器人、機械臂的機器以及其他可以在沒有人類操作者存在的情況下操作的機器。設備的其他示例包括可以至少部分地基于經由數據通信鏈路從控制裝置傳達的指令而至少被控制的設備。

載具或其他設備可以被配置為接收與其將要執行的作業(task)有關的控制指令。在本公開中，術語“任務”(mission)用于將要由設備執行的任何作業或操作，或者作業或操作的一部分。設備可以基于從控制裝置接收到的控制指令來自主地或半自主地操作。在任務期間，控制指令可能需要不斷地被提供給設備，以使得其能夠以所期望的方式操作并且完成任務。可能需要持續遞送控制指令，例如，來控制移動設備的運動、響應于操作條件和/或計劃的變化等。控制指令可以例如經由適當的數據通信系統被不斷地提供給無人設備。數據可以通過無線鏈路而被傳達。

設備可以用來執行各種不同的作業或任務。例如，無人載具可以被部署成：從多個不同區域采集數據以用于搜索操作，遞送和/或采集對象，隨著它們的移動和/或它們的周圍采集/流傳輸圖像和視頻數據，執行維護操作等。設備可以被配置為使用實時或近乎實時的傳感器數據來實現由針對作業的指令所指定的一組目標。傳感器數據可以從位于無人設備上的傳感器、或從外部裝置被接收。任務可以由單獨的無人載具或其他設備來執行，或者可以由為實現共同目標/任務而動作的一系列無人設備來執行。執行任務可變為復雜的作業，并且可能包括控制裝置與無人設備之間的大量數據和消息的傳送。這可能導致時延和/或開銷問題。

發明內容

根據一個方面，提供了一種用于從控制裝置傳送指令數據項的方法，包括：由控制裝置從設備接收針對至少一個指令數據項的請求，以及由控制裝置通過發送響應消息來響應請求，該響應包括至少部分地基于對所請求的至少一個數據項先前是否已經被發送的確定，在響應消息中選擇性地包括至少一個指令數據項。

根據另一方面，提供了一種控制裝置，該控制裝置被配置為從設備接收針對至少一個指令數據項的請求；以及發送對該請求的響應消息，該發送包括：至少部分地基于對所請求的至少一個數據項先前是否已經被發送的確定，在響應消息中選擇性地包括至少一個指令數據項。

根據一方面，提供了一種用于在設備處獲取指令數據項的方法，該方法包括：從設備向控制裝置發送針對至少一個指令數據項的請求，由該設備從控制裝置接收對該請求的響應消息，所述響應信息包括一個或多個指令數據項，其中指令數據項的數目至少部分地基于對所請求的至少一個數據項先前是否已經被發送到設備而已經被選擇，以及基于響應消息中接收到的一個或多個指令數據項，控制該設備的操作。

根據一個方面，提供了一種用于設備的控制裝置，被配置為：向遠程控制裝置發送針對至少一個指令數據項的請求；從該遠程控制裝置接收包括一個或多個指令數據項的響應消息，其中指令數據項的數目至少部分地基于對所請求的至少一個數據項先前是否已經被發送到設備的確定而已經被選擇；以及基于響應消息中接收到的一個或多個指令數據項，控制設備的操作。