[發(fā)明專利]多路口協(xié)同控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010087988.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-12
• 公開（公告）號(hào): CN111311959B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王魯晗;張宇恒;溫向明;路兆銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京智信四方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳;宋海龍

本公開實(shí)施例公開了一種面向網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的多路口協(xié)同控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)路口的當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)信息，狀態(tài)信息包括目標(biāo)路口的實(shí)時(shí)交通信息、往目標(biāo)路口行駛的目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)和目標(biāo)路口的占用信息；根據(jù)狀態(tài)信息確定目標(biāo)車輛的最大通行速度；利用深度Q學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)確定在狀態(tài)信息下目標(biāo)車輛通過目標(biāo)路口的目標(biāo)行駛順序；根據(jù)最大通行速度規(guī)劃多個(gè)目標(biāo)車輛按照目標(biāo)行駛順序通過目標(biāo)路口的目標(biāo)速度；目標(biāo)速度為目標(biāo)車輛在不超過最大通行速度、且不與其他車輛發(fā)生碰撞的情況下通過目標(biāo)路口的速度；將目標(biāo)速度發(fā)送至目標(biāo)車輛，以控制目標(biāo)車輛按照目標(biāo)速度行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及無(wú)線通信及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種面向網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的多路口協(xié)同控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

交通路口路況復(fù)雜，是交通事故多發(fā)地區(qū)。據(jù)交通統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示，發(fā)生在路口的交通事故占到了所有交通事故的40％左右。同時(shí)，每年城鎮(zhèn)地區(qū)交通擁堵造成的時(shí)間浪費(fèi)總計(jì)達(dá)到69億小時(shí)。紅綠燈的發(fā)明已有一百多年的歷史了。在過去的一個(gè)世紀(jì)里，交通信號(hào)燈時(shí)路口交通流控制管理的最有效方案。近年來，也涌現(xiàn)出一大批種類繁多的紅綠燈相位控制方法，但其道路安全和交通效率的性能仍然還不能令人滿意。協(xié)同智能駕駛技術(shù)在提高路口控制性能方面顯示出巨大的潛力。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、5G通信技術(shù)和傳感器技術(shù)等多種技術(shù)的發(fā)展，加以國(guó)家政策的大力支持，未來，網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛車輛的發(fā)展將成為大趨勢(shì)。在未來的網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景下，現(xiàn)有的紅綠燈路口控制方案存在極大的優(yōu)化空間。通過安裝的路側(cè)設(shè)施(包括路側(cè)攝像頭、路側(cè)雷達(dá))及自動(dòng)駕駛車輛，可以獲得詳細(xì)的實(shí)時(shí)交通信息和車輛狀態(tài)。通過通信網(wǎng)絡(luò)的配合，車與車、車與基站之間實(shí)現(xiàn)信息交互，在未來的網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，自動(dòng)車輛能夠通過配備的傳感器精確地測(cè)量和控制其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。因此在路口附近設(shè)置的邊緣計(jì)算服務(wù)器，能夠下發(fā)指令到自動(dòng)駕駛車輛，從而協(xié)調(diào)調(diào)度自動(dòng)駕駛車輛的通行，使車輛在無(wú)紅綠燈的情況下安全高效地通過路口。

自動(dòng)駕駛無(wú)紅綠燈路口控制方案的核心是設(shè)計(jì)一套自動(dòng)駕駛的路口碰撞避免、資源優(yōu)化分配解決方案。即1)利用實(shí)時(shí)道路感知信息，預(yù)測(cè)在不采取任何措施時(shí)的所有可能碰撞，并采取相應(yīng)措施協(xié)調(diào)車輛避免碰撞；2)對(duì)形成的碰撞避免方案進(jìn)行優(yōu)化，提高路口通過效率。同時(shí)，兼顧所有車輛的通過公平性避免某一車輛產(chǎn)生長(zhǎng)時(shí)間的等待。特別地，城市交通網(wǎng)絡(luò)是交通擁堵發(fā)生較為嚴(yán)重的區(qū)域。通常各路口之間距離較小，相鄰路口車流量有較大相關(guān)性。且大部分情況下，不同區(qū)域的交通流量不平衡。此時(shí)，對(duì)碰撞避免方案的優(yōu)化不能局限在單一路口上，需要考慮周圍路口的交通狀態(tài)，做出區(qū)域性的優(yōu)化。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例提供一種面向網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的多路口協(xié)同控制方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本公開實(shí)施例中提供了一種面向網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的多路口協(xié)同控制方法，包括：

獲取目標(biāo)路口的當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)路口的實(shí)時(shí)交通信息、往所述目標(biāo)路口行駛的目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)和目標(biāo)路口的占用信息；所述實(shí)時(shí)交通信息包括所述目標(biāo)車輛的位置信息；所述車輛狀態(tài)包括所述目標(biāo)車輛的速度信息；所述目標(biāo)路口的占用信息包括駛出所述目標(biāo)路口的目標(biāo)車輛的車輛軌跡與駛出相鄰路口的其它車輛的車輛軌跡的相交情況；

根據(jù)所述狀態(tài)信息確定目標(biāo)車輛的最大通行速度；

利用深度Q學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)確定在所述狀態(tài)信息下所述目標(biāo)車輛通過所述目標(biāo)路口的目標(biāo)行駛順序；

根據(jù)所述最大通行速度規(guī)劃多個(gè)所述目標(biāo)車輛按照所述目標(biāo)行駛順序通過所述目標(biāo)路口的目標(biāo)速度；所述目標(biāo)速度為所述目標(biāo)車輛在不超過所述最大通行速度、且不與其他車輛發(fā)生碰撞的情況下通過所述目標(biāo)路口的速度；

將所述目標(biāo)速度發(fā)送至所述目標(biāo)車輛，以控制所述目標(biāo)車輛按照所述目標(biāo)速度行駛。

其中，還包括：