[發(fā)明專利]一種軌道電子地圖生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010084174.6
• 申請日: 2020-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN111340908B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳光武;劉尚蘭;楊菊花;程鑒皓;邢東峰;石建強(qiáng);李朋朋;李鵬;司涌波
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭州交通大學(xué);陳光武
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20;G06F16/29;G06N3/006
• 代理公司: 蘭州錦知源專利代理事務(wù)所(普通合伙) 62204
• 代理人: 勾昌羽

1.一種軌道電子地圖生成方法，包括：

獲取軌道線路的離散點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

基于所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定軌道線路的幾何線型；

對所述幾何線型擬合；

基于擬合后的幾何線型，生成軌道電子地圖;

基于所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定軌道線路幾何線型包括：

基于所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)，識(shí)別軌道線路的幾何線型為直線或曲線;

基于所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)，識(shí)別軌道線路的幾何線型為直線或曲線，包括：

基于所述載體的航向角，確定幾何線型為直線線型狀態(tài)下的航向角均方差以及幾何線型為曲線狀態(tài)下的航向角均方差；

基于直線狀態(tài)下的航向角均方差以及曲線狀態(tài)下的航向角均方差，確定均方差極差最大時(shí)的航向角，將所述均方差極差最大時(shí)的航向角作為航向角閾值；

比較航向角與所述航向角閾值的大小，航向角絕對值不大于所述航向角閾值，確定軌道線路的幾何線型為直線，航向角絕對值大于所述航向角閾值，確定幾何線型為曲線;

對幾何線型擬合，包括：

利用最小二乘法對所述直線擬合；

利用多目標(biāo)粒子群算法確定所述曲線的最優(yōu)分割點(diǎn)，基于所述最優(yōu)分割點(diǎn)確定曲線包含的緩和曲線和圓曲線，利用最小二乘法分別對所述緩和曲線或圓曲線擬合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道電子地圖生成方法，其中，所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)包括載體的航向角數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道電子地圖生成方法，其中，在基于所述載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定直線線型和曲線線型之前還包括修正航向角的野值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道電子地圖生成方法，其中，所述利用最小二乘法對所述直線擬合，包括：

對所述離散點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)組合，生成組合數(shù)據(jù)；

基于所述組合數(shù)據(jù)，確定關(guān)于直線的多項(xiàng)式和關(guān)于直線的擬合目標(biāo)函數(shù)；

基于關(guān)于直線的多項(xiàng)式和關(guān)于直線的擬合目標(biāo)函數(shù)，擬合直線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道電子地圖生成方法，其中，所述利用多目標(biāo)粒子群算法確定所述曲線的最優(yōu)分割點(diǎn)，基于所述最優(yōu)分割點(diǎn)確定緩和曲線和圓曲線，利用最小二乘法分別對所述緩和曲線或圓曲線擬合包括：

對所述離散點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和載體的姿態(tài)數(shù)據(jù)組合，生成組合數(shù)據(jù)；

利用多目標(biāo)粒子群算法確定所述曲線的最優(yōu)分割點(diǎn)；

基于所述最優(yōu)分割點(diǎn)確定緩和曲線和圓曲線，基于所述組合數(shù)據(jù)分別確定關(guān)于緩和曲線的多項(xiàng)式、關(guān)于緩和曲線的擬合目標(biāo)函數(shù)、關(guān)于圓曲線的多項(xiàng)式和關(guān)于圓曲線的目標(biāo)函數(shù)；

基于關(guān)于緩和曲線的多項(xiàng)式和關(guān)于緩和曲線的擬合目標(biāo)函數(shù)，擬合緩和曲線；

基于關(guān)于圓曲線的多項(xiàng)式和關(guān)于圓曲線的擬合目標(biāo)函數(shù)，擬合圓曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌道電子地圖生成方法，其中，所述利用多目標(biāo)粒子群算法確定所述曲線的最優(yōu)分割點(diǎn)，包括：

基于離散點(diǎn)到曲線的距離和曲線分割點(diǎn)的斜率，分別建立離散點(diǎn)到曲線的距離最小的目標(biāo)函數(shù)和分割點(diǎn)處斜率差最小的目標(biāo)函數(shù)；

定義非劣解集中選取最優(yōu)解的標(biāo)準(zhǔn)，確定最優(yōu)分割點(diǎn)。

7.一種終端設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，其上存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。