[發明專利]相機系統的失效檢測的方法、裝置以及檢測與恢復方法

在審

• 申請號: 202010082821.X
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN111277820A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 韓彬
• 申請（專利權）人: 北京小馬智行科技有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00;H04N5/232;G08G1/0967
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本發明公開了一種相機系統的失效檢測的方法、裝置、檢測與恢復方法、存儲介質、處理器以及運載工具。相機系統包括多個器件，多個器件包括中央處理器、相機傳感器和至少一個中間器件，中間器件連接在中央處理器和相機傳感器之間，該方法包括：沿控制通路的方向上，依次檢測各器件，直到確定第一失效器件，停止檢測，控制通路為從中央處理器至相機傳感器的通路；和/或，沿數據通路的方向上，依次檢測各器件，直到確定第二失效器件，停止檢測，數據通路為從相機傳感器至中央處理器的通路，從而檢測控制通路和/或數據通路的失效點的位置，避免漏檢器件，從而提高相機失效檢測的方法準確度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，具體而言，涉及一種相機系統的失效檢測的方法、裝置、檢測與恢復方法、存儲介質、處理器以及運載工具。

背景技術

相機這種視覺傳感器在各個級別的自動駕駛系統中都占據一個很重要的位置，無論是從相機的數量還是感知算法所依賴的程度來講都是如此。然而，相機在自動駕駛系統中的長時間的使用，可能會導致相機的部分或者全部的功能失效，包括相機的自動駕駛系統由于長時間的運作，也可能出現失效，為保證自動駕駛系統的安全穩定運行，相機的失效檢測與自恢復至關重要，同樣，包括相機的自動駕駛系統的失效檢測與自恢復也至關重要，然而，目前缺乏一種準確的相機失效檢測的方法。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種相機系統的失效檢測的方法、裝置、檢測與恢復方法、存儲介質、處理器以及運載工具，以至少解決相機失效檢測的方法準確度較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種相機系統的失效檢測的方法，所述相機系統包括多個器件，多個所述器件包括中央處理器、相機傳感器和至少一個中間器件，所述中間器件連接在所述中央處理器和所述相機傳感器之間，所述方法包括：沿控制通路的方向上，依次檢測各所述器件，直到確定第一失效器件，停止檢測，所述控制通路為從所述中央處理器至所述相機傳感器的通路；和/或，沿數據通路的方向上，依次檢測各所述器件，直到確定第二失效器件，停止檢測，所述數據通路為從所述相機傳感器至所述中央處理器的通路。

進一步地，沿控制通路的方向上，依次檢測各所述器件，包括：依次檢測所述控制通路上的各所述器件內部的寄存器和/或各所述器件內部的存儲器是否正常工作。

進一步地，依次檢測所述控制通路上的各所述器件內部的寄存器和/或各所述器件內部的存儲器是否正常工作，包括：檢測各所述器件內部的所述寄存器和/或各所述器件內部的所述存儲器的讀寫操作能否完成；和/或，各所述器件內部的所述寄存器和/或各所述器件內部的所述存儲器的讀出數據和寫入數據是否匹配。

進一步地，確定所述第一失效器件，包括：確定異常工作的所述寄存器和/或所述存儲器對應的所述器件為所述第一失效器件；確定異常工作的所述寄存器和/或所述存儲器對應的所述器件為所述第一失效器件，包括：確定所述讀寫操作不能完成的所述寄存器和/或所述存儲器對應的所述器件為所述第一失效器件，和/或，確定所述讀出數據和寫入數據不匹配的所述寄存器和/或所述存儲器對應的所述器件為所述第一失效器件。

進一步地，沿控制通路的方向上，依次檢測各所述器件，還包括：依次檢測相鄰兩個所述器件之間的第一狀態寄存器存放的信息，所述信息用來表示在前的所述器件的狀態。

進一步地，確定所述第一失效器件，包括：確定所述器件的狀態為異常狀態的所述器件為所述第一失效器件。

進一步地，沿數據通路的方向上，依次檢測各所述器件，包括：依次檢測所述數據通路上的各所述器件內部的第二狀態寄存器存放的信息和第三狀態寄存器存放的信息，所述第二狀態寄存器為各所述器件內部圖像數據接收端的狀態寄存器，所述第三狀態寄存器為各個所述器件內部圖像數據發送端的狀態寄存器。