[發明專利]一種越障裝置及安裝該裝置的移動設備

有效

• 申請號: 202010082819.2
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN111055946B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 徐東
• 申請（專利權）人: 孫風云
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62B5/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 李曉曉

本發明公開了一種越障裝置及安裝該裝置的移動設備，包括固定架以及設置在其上的第一支撐桿、第二支撐桿和傳動裝置，第一支撐桿和第二支撐桿通過傳動機構連接；穿越障礙物時，通過兩個支撐桿被障礙阻擋時，輪子在向后傾斜的方向上下交替伸縮運動，使第一支撐桿和第二支撐桿依次通過障礙物，從而實現越障功能，解決了現有越障裝置受到設計越障高度限制，不能適用于任何障礙物的問題。本發明結構簡單，即可在平地行走，也可通過樓梯等越障；越障爬樓平穩，波動小、適應不同類型樓梯等障礙的能力強。

技術領域

本發明涉及移動設備技術領域，具體為一種越障裝置及安裝該裝置的移動設備。

背景技術

目前常見越障裝置的結構為履帶式、步進式和星輪式三類：履帶式結構復雜，在平地行走時阻力大轉彎困難，且需要自身安裝驅動器才能運動；現有的步進式同履帶式一樣需要自身安裝驅動器才能帶動伸縮腿上下運動，在僅有外部推、拉作用力的情況下無法通過障礙；星輪式結構簡單且自身不需要安裝驅動器，在僅有外部推和拉作用力的情況下也可以通過障礙，但由于其越障原理是，當行星輪被障礙物阻擋時通過車架繞此行星輪旋轉實現越障，因此，其越障時移動軌跡為一段圓弧，且當車輪旋轉到最高點繼續轉動時處于不穩定狀態，容易出現砸地現象，因此車輪波動較大，當星輪支撐臂越長，遇到的障礙高度越小，碰撞和波動將越嚴重。

為克服這些缺點，本發明提出了一種越障裝置及安裝該裝置的移動設備，其即可以在外部作用力下運動也可以由驅動器驅動，驅動器可以通過直接驅動輪子轉動實現越障，通過凸起、凹坑或樓梯等障礙時能主動適應不同高度或深度的障礙。

發明內容

本發明是通過以下技術方案來實現：

一種越障裝置，包括固定架、第一支撐桿、第二支撐桿、第一輪子、第二輪子和反向傳動機構；

所述第一支撐桿和第二支撐桿沿行進方向間隔安裝在固定架上，第一輪子安裝在第一支撐桿下端，第二輪子安裝在第二支撐桿下端；

反向傳動機構與第一支撐桿和第二支撐桿連接，第一支撐桿和第二支撐桿在反向傳動機構的控制下相對固定架做伸縮交替運動。

所述越障裝置在通過障礙的過程中，第一輪子或第二輪子沿障礙物的表面移動；

當障礙物為凸臺時，位于障礙物上的支撐桿相對固定架縮進，另一個支撐桿相對固定架伸出；

當障礙物為凹坑時，位于障礙物上的支撐桿相對固定架伸出，另一個支撐桿相對固定架縮進。

所述越障裝置在爬樓梯的過程中，當第一輪子遇到樓梯臺階阻擋時，在樓梯臺階的反作用力下，第一輪子向固定架縮進并沿臺階面向上運動，同時帶動第二輪子向外伸出；當第二輪子遇到樓梯臺階阻擋時，在樓梯臺階的反作用力下，第二輪子向固定架縮進并沿臺階面向上運動，同時帶動第一輪子向外伸出；

所述越障裝置在平地平移的過程中，第一支撐桿和第二支撐桿相對固定架靜止，固定架通過第一輪子和第二輪子的轉動實現移動。

在平地移動，第一輪子和第二輪子都與地面接觸，共同承受載荷，第一支撐桿和第二支撐桿相對固定架靜止，因此，固定架在外力的作用下通過第一輪子和第二輪子的轉動實現移動。

所述越障裝置上下樓梯的運動過程為：