[發明專利]煉鋼生產精煉處理的測溫取樣機器人工藝布置及作業流程

有效

• 申請號: 202010079524.X
• 申請日: 2020-02-04
• 公開（公告）號: CN111272311B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 劉向東;劉景亞;楊寧川;萬小麗;張燕彤;譚云龍
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪工程技術股份有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G01K13/12
• 分類號: G01K13/12;G01N1/14;B25J11/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

1.一種煉鋼生產精煉處理的測溫取樣機器人工藝布置及作業流程，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，檢測到吊包位上的鋼包車有待處理的鋼液時，利用煉鋼自動化控制系統的氬氣攪拌鋼液，均勻鋼包內鋼液溫度；

步驟S2，獲取在所述吊包位上鋼液高度，測溫取樣上位機系統計算所述鋼液的測點位置，機器人控制系統按照所述測點位置測量所述鋼液溫度數據；刮出測溫取樣槍廢棄的測溫探頭而接插取樣器，機器人本體在測點位置進行取樣并剝離取樣后的鋼樣，直至根據煉鋼自動化控制系統發送的指令在對應的探頭存放架上更換測溫探頭；

步驟S3，在所述吊包位完成測溫取樣作業后，所述機器人控制系統依據時序控制機器人本體移動到處理位；

測溫取樣上位機系統收到煉鋼自動化控制系統送達的測溫指令后，指令機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡將帶有測溫探頭的測溫取樣槍將探頭末端插到測溫點，停留規定時間后從鋼液中提出測溫探頭，溫度檢測儀表將鋼液溫度數據傳到測溫取樣上位機系統；

機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡將帶有廢棄測溫探頭的測溫取樣槍移動到處理位紙管刮除器刮掉廢棄紙管；

測溫取樣上位機系統對收到的溫度數據進行自動判定，若判定為測溫成功則將鋼液溫度數據傳送到煉鋼自動化控制系統，若判定為測溫失敗則啟動再次測溫流程，若再次測溫失敗則報送測溫故障，提示人工進行測溫操作；

測溫取樣上位機系統依據煉鋼自動化控制系統發送的取樣指令，指示機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡在處理位探頭存放架上對應位置自動接插取樣器；機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡將取樣器的吸管插入鋼包內鋼液下面的測點位置，停留規定時間后提出鋼液；

機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡將取樣器放入處理位的鋼樣剝離器，測溫取樣上位機系統指令剝離器夾緊取樣器后，機器人本體從取樣器紙管中抽出測溫取樣槍；

測溫取樣上位機系統依據煉鋼自動化控制系統發送的測溫指令，指示機器人控制系統使機器人本體按實時規劃的運動軌跡在處理位探頭存放架上對應位置自動接插測溫探頭；步驟S4，所述機器人本體按照所述測點位置測量所述鋼液溫度數據；刮出測溫取樣槍廢棄的測溫探頭而接插取樣器，所述機器人本體在測點位置進行取樣并剝離取樣后的鋼樣，直至根據煉鋼自動化控制系統發送的指令在對應的探頭存放架上更換測溫探頭；

其中，所述煉鋼生產精煉處理的測溫取樣機器人工藝布置至少包括：一套與鋼包車軌道平行的機器人走行軌道和兩套鋼包車的吊包位，機器人走行軌道內側為鋼包車，機器人走行軌道外側的處理位處和兩個吊包位處分別配置三套一體式多功能存放箱，兩臺機器人本體各自安裝一套測溫取樣槍在走行軌道上共軌移動，能夠到達各自的吊包位，當一臺鋼包車位于處理位精煉處理時，另一臺鋼包車必然位于吊包位，使得兩只鋼包的精煉處理工序時間重疊，進而縮短鋼包精煉的間隔時間，促使機器人本體在不同的停止位完成鋼液測溫、鋼液取樣、接插紙管探頭、刮除紙管探頭作業。