[發明專利]一種多自由度手腕鍛煉康復裝置

在審

• 申請號: 202010077688.9
• 申請日: 2020-01-31
• 公開（公告）號: CN111135016A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 葉云鵬;孔繁強;溫昌勇;高旗;呂之晟;周德強
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

本發明提供一種多自由度手腕鍛煉康復裝置，屬于醫療器械技術領域。其包括傳動裝置、搖桿、舵機、第一步進電機、第二步進電機、Y型構件、帶輪裝置和底板，所述搖桿與第一步進電機聯動，用于實現手腕掌屈/背屈；舵機的輸出軸通過旋轉件與手托板相連做往復轉動，帶動所述手托板運動，用于實現手腕的內收/外收；所述帶輪裝置和第二步進電機的輸出軸相連，所述帶輪裝置的輸出軸通過軸承與Y型構件活動連接，所述Y型構件與傳動裝置活動連接，使帶輪裝置帶動傳動裝置在一定角度范圍內做往復轉動，用于實現手腕內翻/外翻。本發明提供的裝置，結構簡單、成本低且方便家用安裝，將三種鍛煉運動方式結合到一起，達到更好的鍛煉效果。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種多自由度手腕鍛煉康復裝置。

背景技術

人體的手腕是活動中易扭傷或損傷的關節，并且隨著全球老齡化的加劇，越來越多的中風患者和行動不便的患者出現，大約六分之一的人一生中可能會有中風的風險，其中三分之二患者都會遭受手部麻痹。大量因中風而留下偏癱后遺癥的老人需要進行康復訓練。相較于傳統理療法和理療師療法，機器人輔助療法可以提供長期穩定的重復訓練，因此具有越來越大的實用價值。

目前已經出現的手部康復機器人，主要是針對患者的手指進行康復治療，缺少專業針對手腕運動進行康復治療的機器人。雖然有些上肢醫療器械具有帶動患者手腕活動的功能，但多采用外骨骼形式，結構復雜，成本昂貴，無法實現家用化。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術中存在的外骨骼式手部康復訓練機器人成本高，并且無法實現家用化的缺陷，提供一種結構簡單、成本低且方便家用安裝的三自由度手腕康復機器人。

為解決上述技術問題，本發明采取以下技術方案：一種多自由度手腕鍛煉康復裝置，其中，傳動裝置、搖桿和第一步進電機，所述搖桿與第一步進電機相連，在一定角度范圍內循環運動，同時帶動傳動裝置做同樣的運動，用于實現手腕掌屈/背屈；

舵機固定在所述傳動裝置的內部，所述舵機的輸出軸通過旋轉件與手托板相連，所述舵機的輸出軸在一定角度范圍內往復轉動，帶動所述手托板運動，用于實現手腕的內收/外收；

帶輪裝置、第二步進電機和Y型構件，所述帶輪裝置和第二步進電機的輸出軸相連，所述帶輪裝置的輸出軸通過軸承與Y型構件活動連接，所述Y型構件與傳動裝置活動連接，使帶輪裝置帶動傳動裝置在一定角度范圍內做往復轉動，用于實現手腕內翻/外翻；

底板，位于所述裝置的最下方，用于支撐整個裝置。

在一個實施例中，所述傳動裝置包括側板、背板和上板；

在一個實施例中，所述側板、背板和上板通過角碼相互連接。

在一個實施例中，所述軸承固定在所述背板上。

在一個實施例中，所述手托板下方連接萬向球，所述萬向球與所述傳動裝置的上表面接觸。

在一個實施例中，所述萬向球為至少兩個。

在一個實施例中，所述搖桿通過聯軸器與第一步進電機相連。

在一個實施例中，所述搖桿上設置有滾輪，所述滾輪可與底板接觸，實現搖桿最大活動范圍。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、更低的價格。目前市面上的康復裝置大多價格在2k以上，很顯然屬于過高的狀態。而本發明利用了相對廉價的機構達到訓練和康復手腕的功效，使價格大幅下降，受眾范圍更廣。

2、更完善的康復運動。對比市面手腕康復裝置，本發明首次將掌曲/背曲、內收/外收、內翻/外翻，三種鍛煉運動方式結合到一起，達到更好的鍛煉效果。

3、可控的運動范圍。用戶可以根據自己的喜好和身體狀況調整運動的范圍和幅度，更具人性化。