[發(fā)明專利]一種確定激光雷達(dá)的安裝姿態(tài)的方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010077669.6
• 申請(qǐng)日: 2020-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN113204003A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳岳;賈雙成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497;G01S17/89
• 代理公司: 北京領(lǐng)科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種確定激光雷達(dá)的安裝姿態(tài)的方法，其中，所述方法包括：

獲取激光雷達(dá)的各激光頭在初始姿態(tài)下旋轉(zhuǎn)一周時(shí)產(chǎn)生的初始激光射線；

響應(yīng)于所述激光雷達(dá)的目標(biāo)姿態(tài)的設(shè)置，對(duì)所述激光雷達(dá)的各激光頭的初始激光射線進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，得到所述各激光頭在所述目標(biāo)姿態(tài)下產(chǎn)生的目標(biāo)激光射線；

獲取所述目標(biāo)激光射線與設(shè)定平面的交點(diǎn)，以得到所述激光雷達(dá)以所述目標(biāo)姿態(tài)在所述設(shè)定平面產(chǎn)生的點(diǎn)云密度，通過點(diǎn)云密度確定所述目標(biāo)姿態(tài)是否是合適的安裝姿態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取激光雷達(dá)的各激光頭在初始姿態(tài)下旋轉(zhuǎn)一周時(shí)產(chǎn)生的初始激光射線，包括：

根據(jù)所述各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的每個(gè)點(diǎn)的方位角和各激光頭的俯仰角計(jì)算所述各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的每個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的每個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)，獲得各激光頭在其俯仰角下旋轉(zhuǎn)一周時(shí)產(chǎn)生的初始激光射線。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的每個(gè)點(diǎn)的方位角通過下述方式獲得：

使用各激光頭的發(fā)射頻率和旋轉(zhuǎn)頻率計(jì)算各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的點(diǎn)的數(shù)量；

基于所述各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的點(diǎn)的數(shù)量計(jì)算各激光頭旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生的激光射線中的每個(gè)點(diǎn)的方位角。

4.如權(quán)利要求1－3之一所述的方法，其中，所述對(duì)激光雷達(dá)的各激光頭的初始激光射線進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，得到所述各激光頭在所述目標(biāo)姿態(tài)下產(chǎn)生的目標(biāo)激光射線，包括：

獲得所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的關(guān)系矩陣；

使用所述關(guān)系矩陣對(duì)所述激光雷達(dá)的各激光頭的初始激光射線進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，得到所述各激光頭在所述目標(biāo)姿態(tài)下產(chǎn)生的目標(biāo)激光射線。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述獲得所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的關(guān)系矩陣，包括：

基于所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)的安裝角度獲得所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；

獲得所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的平移向量；

基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量獲得所述目標(biāo)姿態(tài)下的所述激光雷達(dá)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的關(guān)系矩陣。

6.一種確定激光雷達(dá)的安裝姿態(tài)的裝置，其中，所述裝置包括：初始激光射線獲取單元、目標(biāo)激光射線獲取單元、點(diǎn)云密度獲取單元和安裝姿態(tài)確定單元；

所述初始激光射線獲取單元，用于獲取激光雷達(dá)的各激光頭在初始姿態(tài)下旋轉(zhuǎn)一周時(shí)產(chǎn)生的初始激光射線；

所述目標(biāo)激光射線獲取單元，用于響應(yīng)于所述激光雷達(dá)的目標(biāo)姿態(tài)的設(shè)置，對(duì)所述激光雷達(dá)的各激光頭的初始激光射線進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，得到所述各激光頭在所述目標(biāo)姿態(tài)下產(chǎn)生的目標(biāo)激光射線；

所述點(diǎn)云密度獲取單元，用于獲取所述目標(biāo)激光射線與設(shè)定平面的交點(diǎn)，以得到所述激光雷達(dá)以所述目標(biāo)姿態(tài)在所述設(shè)定平面產(chǎn)生的點(diǎn)云密度；

所述安裝姿態(tài)確定單元，用于通過所述點(diǎn)云密度來確定所述目標(biāo)姿態(tài)是否是合適的安裝姿態(tài)。

7.一種電子設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括：

存儲(chǔ)裝置；

一個(gè)或多個(gè)處理器；

其中，存儲(chǔ)裝置用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1－5中任一項(xiàng)所述的方法。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1－5中任一項(xiàng)所述的方法。