[發明專利]智能汽車的控制方法、裝置及相關設備

有效

• 申請號: 202010077052.4
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN113160590B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 賴龍珍
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/095
• 分類號: G08G1/095;G06V20/58
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種智能汽車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當控制器識別信號標識的顯示裝置時，所述控制器獲取所述顯示裝置的顯示參數，所述顯示參數包括所述顯示裝置的亮滅周期以及所述信號標識在一個所述亮滅周期內點亮的時長；

所述控制器根據所述顯示參數計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值；所述圖像采集設備的采集參數用于指示所述圖像采集設備采集圖像的采集周期、曝光次數、曝光時長與曝光間隔時長；

所述控制器向所述圖像采集設備發送調整指令，所述調整指令指示所述圖像采集設備根據所述調整指令中采集參數的目標值調整采集參數；

所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后獲得的圖像識別信號標識，并根據識別的信號標識控制智能車行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當控制器識別信號標識的顯示裝置時，所述控制器計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值，包括：

所述控制器獲取所述圖像采集設備調整采集參數前獲得的圖像，對所述圖像采集設備調整采集參數前獲得的圖像進行信號標識檢測，當檢測到信號標識時，所述控制器計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值；或者，

所述控制器獲取所述智能汽車與所述顯示裝置的距離，當所述距離小于或者等于預設距離時，所述控制器計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值，其中，所述顯示裝置位于所述智能汽車的前進方向上。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制器計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值，包括：

所述控制器將所述亮滅周期確定為所述圖像采集設備調整采集參數后的采集周期，所述采集周期為所述圖像采集設備采集一張圖像所用的時長；所述亮滅周期包括信號標識點亮的時長與信號標識熄滅的時長；

所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后的采集周期、所述圖像采集設備在一個采集周期內總的曝光時長以及所述信號標識在一個亮滅周期內點亮的時長，確定圖像采集設備調整采集參數后，一個采集周期內的曝光次數；

所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后在一個采集周期內總的曝光時長以及一個采集周期內的曝光次數，確定所述圖像采集設備調整采集參數后每次的曝光時長；并根據所述圖像采集設備調整采集參數后的采集周期、總的曝光時長以及曝光次數，確定所述圖像采集設備調整采集參數后每次的曝光間隔時長；

所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后的采集周期、每次的曝光時長、一個采集周期內的曝光次數以及每次的曝光間隔時長生成所述調整指令。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述信號標識為交通燈，所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后獲得的圖像識別信號標識，并根據識別的信號標識控制智能車行駛，包括：

所述控制器根據所述圖像采集設備調整采集參數后獲得的圖像對交通燈進行識別，得到識別結果，所述識別結果包括紅燈、綠燈、黃燈和未知狀態，每張圖像對應的識別結果為紅燈、綠燈、黃燈或未知狀態中的任意一種；

所述控制器根據所述識別結果以及上一次確定的交通燈的狀態，確定所述圖像采集設備調整采集參數后獲得的圖像中交通燈的狀態，所述交通燈的狀態包括紅燈、綠燈和黃燈，每張圖像對應的交通燈的狀態為紅燈、綠燈或黃燈中的任意一種。

5.一種智能汽車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

處理單元，用于：在識別信號標識的顯示裝置時，獲取所述顯示裝置的顯示參數，所述顯示參數包括所述顯示裝置的亮滅周期以及所述信號標識在一個所述亮滅周期內點亮的時長；

根據所述顯示參數計算所述智能汽車中圖像采集設備的采集參數的目標值；所述圖像采集設備的采集參數用于指示所述圖像采集設備采集圖像的采集周期、曝光次數、曝光時長與曝光間隔時長；

根據所述采集參數的目標值，生成調整指令，所述調整指令指示所述圖像采集設備根據所述調整指令中采集參數的目標值調整采集參數；

發送單元，用于向所述圖像采集設備發送所述調整指令；

所述處理單元，還用于根據所述圖像采集設備調整采集參數后獲得的圖像識別信號標識，并根據識別的信號標識控制智能車行駛。