[發明專利]一種變形機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202010075746.4
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111203896A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及一種變形機器人及控制方法，包括：一主軀體，所述主軀干的內部設置一中央控制模塊，所述中央控制模塊連接多個驅動電機；一頭部，所述頭部內設有一環境采集模塊，與所述中央控制模塊連接；一對機械腿，通過一連接軸可轉向的對稱裝置于所述主軀干底部兩側處；一對機械手臂，通過所述連接軸可轉向的對稱裝置于所述主軀體的頂部兩側處，所述機械手臂中端和所述機械腿底部均裝置一輪組。本發明在機器人正面移動寬度小于機器人寬度大于機器人厚度時，能使變形機器人變形為機械腿上的輪組著地橫向運動，機械手臂上的輪組沿墻體橫向運動的第二模式。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種變形機器人及控制方法。

背景技術

現有技術中，站立式類人型機器人由于包含較為復雜的機械臂和與人體相類似的形體結構，能夠處理較為復雜精細的工作，但完成高精度操作任務的能力有限。隨著機器人應用技術的不斷發展，亟需一種機器人設置能夠兼顧上述的優勢，且同時實現機器人因環境不同而改變移動狀態。

發明內容

為了解決以上技術問題，本發明提供了一種自動變形機器人及控制方法。

本發明所解決的技術問題可以采用以下技術方案實現：

一種變形機器人，其特征在于，包括：

一主軀體，所述主軀干的內部設置一中央控制模塊，所述中央控制模塊連接多個驅動電機，用以控制所述變形機器人變形；

一頭部；

一對機械腿，通過一連接軸可轉向的對稱裝置于所述主軀干底部兩側處，所述機械腿底部裝置一輪組；

一對機械手臂，通過所述連接軸可轉向的對稱裝置于所述主軀體的頂部兩側處，所述機械手臂中端裝置所述輪組；

所述頭部內設有一環境采集模塊與一預設行進路徑，所述環境采集模塊與所述中央控制模塊連接；

所述變形機器人還包括一第一模式和一第二模式，所述第一模式為兩個所述機械腿上的所述輪組相互平行移動，所述第二模式為兩個所述機械腿上的所述輪組在同一直線上移動，兩個所述機械手臂上的所述輪組沿另一直線移動，且所述機械腿上的所述輪組與所述機械手臂上的所述輪組沿同一方向移動；

所述環境采集模塊用于對周圍的環境進行采集，所述中央控制模塊用于根據所述環境采集模塊采集的信息和預設行進路徑控制所述變形機器人從所述第一模式變形為所述第二模式。

優選的，所述機械手臂上裝置一機械爪，所述機械爪設置于所述機械手臂前端。

優選的，所述輪組連接多個所述驅動電機，多個所述驅動電機用于驅動所述輪組以使所述變形機器人移動。

優選的，所述機械手臂和所述機械腿還包括多個關節，多個所述關節、所述機械爪各連接一個所述驅動電機，所述驅動電機用于驅動多個所述關節及所述機械爪轉動，以調整所述變形機器人的動作。

優選的，所述中央控制模塊包括：

一軌跡發生單元，用于根據接收的采集信息生成對應每個所述關節的運動軌跡；

一扭矩計算單元，用于實時監測每個所述關節對應的所述驅動電機的實時扭矩，并將所述實時扭矩與一預設扭矩進行對比，并根據所述預設扭矩對所述實時扭矩進行修正；

一電機控制單元，連接所述扭矩計算單元，用于根據修正后的所述實時扭矩對所述驅動電機進行控制，以使每個所述關節和所述機械爪位于對應的所述運動軌跡上。

優選的，所述頭部包括：

一第一攝像頭，安裝于所述頭部的前部處，用于所述變形機器人進行獲取遠處環境信息；