[發明專利]超聲掃查導航方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010073431.6
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN113155116A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 趙明昌;龔棟梁;莫若理
• 申請（專利權）人: 無錫祥生醫療科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;A61B8/08
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良

1.一種超聲掃查導航方法，其特征在于，包括：

獲取超聲探頭的初始位置信息；

在同一世界坐標系下獲取檢查對象待掃查的目標器官的目標位置信息；

基于所述目標位置信息獲取所述超聲探頭的若干歷史導航路徑；

根據所述超聲探頭的初始位置信息從所述若干歷史導航路徑中確定所述超聲探頭掃查目標器官的掃查導航路徑；

根據所述掃查導航路徑引導所述超聲探頭對所述目標器官進行掃查。

2.根據權利要求1所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，所述根據所述掃查導航路徑引導所述超聲探頭對所述目標器官進行掃查，包括：

在顯示器和/或檢查對象的體表處顯示所述掃查導航路徑。

3.根據權利要求1所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，所述獲取超聲探頭的初始位置信息包括：

通過磁傳感器獲取超聲探頭的初始位置信息，所述磁傳感器包括磁發射器和磁感應器；和/或

通過攝像機獲取超聲探頭的初始位置信信息。

4.根據權利要求1所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，所述根據所述超聲探頭的初始位置信息從所述若干歷史導航路徑種確定所述超聲探頭掃查目標器官的掃查導航路徑，包括：

根據所述超聲探頭的初始位置信息判斷所述超聲探頭是否位于所述若干歷史導航路徑中任意一條歷史導航路徑上；

若所述超聲探頭位于所述若干歷史導航路徑中任意一條歷史導航路徑上，則將對應的歷史導航路徑確定為掃查導航路徑；

若所述超聲探頭不在任意一條歷史導航路徑上，則將所述若干歷史導航路徑中與超聲探頭距離最短的一條歷史導航路徑確定為掃查導航路徑。

5.根據權利要求4所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，所述若所述超聲探頭位于所述若干歷史導航路徑中任意一條歷史導航路徑上，則將對應的歷史導航路徑確定為掃查導航路徑，具體包括：

若所述超聲探頭只位于所述若干歷史導航路徑中的一條歷史導航路徑上時，將對應的歷史導航路徑確定為掃查導航路徑；

若所述超聲探頭同時位于所述若干歷史導航路徑中的多條歷史導航路徑上時，選取導航次數最多的歷史導航路徑作為掃查導航路徑。

6.根據權利要求5所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，所述若所述超聲探頭同時位于所述若干歷史導航路徑中的多條歷史導航路徑上時，選取導航次數最多的歷史導航路徑作為掃查導航路徑，具體包括：

若所述超聲探頭位于的多條歷史導航路徑中有至少兩條歷史導航路徑為導航次數最多的歷史導航路徑，則根據超聲探頭在對應歷史導航路徑上剩余的掃查距離確定掃查導航路徑。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，在所述超聲探頭在偏離所述掃查導航路徑的距離在預設距離范圍內時，發出偏離提示，所述偏離提示包括指示燈提示、語音提示以及觸感提示中的一種或幾種。

8.根據權利要求1-6中任一項所述的超聲掃查導航方法，其特征在于，在所述超聲探頭在偏離所述掃查導航路徑的距離超出預設距離范圍內時，則將所述若干歷史導航路徑中與超聲探頭距離最短的一條歷史導航路徑確定為掃查導航路徑。

9.一種超聲掃查導航裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，獲取超聲探頭的初始位置信息；

第二獲取單元，在同一世界坐標系下獲取檢查對象待掃查的目標器官的目標位置信息；

第三獲取單元，基于所述目標位置信息獲取所述超聲探頭的若干歷史導航路徑；

處理單元，根據所述超聲探頭的初始位置信息從所述若干歷史導航路徑中確定所述超聲探頭掃查目標器官的掃查導航路徑；

引導單元，根據所述掃查導航路徑引導所述超聲探頭對所述目標器官進行掃查。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，

所述計算機存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時用以實現如權利要求1～8中任一項所述的超聲掃查導航方法的步驟。