[發(fā)明專利]基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010072713.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111169356A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉曉宇;馬乾鑫;段松嶺;張永濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州弗曼智能設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B60P1/54
• 分類號(hào): B60P1/54;B25J15/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái)，其特征在于：所述基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái)主要由：多模式行走底盤車(1)、固定在多模式行走底盤車(1)上面的機(jī)臺(tái)(2)、固定在機(jī)臺(tái)(2)上面的助力平衡臂(3)以及設(shè)置在助力平衡臂(3)末端的抓取工裝(4)構(gòu)成；所述多模式行走底盤車(1)的下方設(shè)置有不少于一對(duì)超低位懸掛模塊(11)、上方設(shè)置有不少于一個(gè)物料存儲(chǔ)位(12)；所述多模式行走底盤車(1)具備如下所述行走模式：

A直行模式：

通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的自身轉(zhuǎn)向模式，將所有超低位懸掛模塊(11)中的車輪軸線保持橫向平行，通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的行走模式，實(shí)現(xiàn)整個(gè)車輛的向前直行或向后直行；

B橫行模式：

通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的自身轉(zhuǎn)向模式，將所有超低位懸掛模塊(11)中的車輪的軸線保持縱向平行，通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的行走模式，實(shí)現(xiàn)整個(gè)車輛的橫行；

C斜行模式：

通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的自身轉(zhuǎn)向模式，將所有超低位懸掛模塊(11)中的車輪的軸線保持平行，且相對(duì)車身長(zhǎng)度方向保持一定角度，通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的行走模式，實(shí)現(xiàn)整個(gè)車輛的向左前(右前)斜行或向右后(左后)斜行；

D原地回轉(zhuǎn)模式：

通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的自身轉(zhuǎn)向模式，將所有超低位懸掛模塊(11)中的車輪的軸線相交于整車中心點(diǎn)，通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的行走模式，則整車?yán)@該交點(diǎn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)；

E前(后)擺動(dòng)模式：

通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的自身轉(zhuǎn)向模式，將所有超低位懸掛模塊(11)中的車輪的軸線相交于整車的尾(頭)部的某一點(diǎn)，通過(guò)超低位懸掛模塊(11)的行走模式，則實(shí)現(xiàn)整個(gè)車輛的前(后)擺動(dòng)；

所述助力平衡臂(3)設(shè)置在機(jī)臺(tái)(2)的上方，其有效工作半徑大于所述多模式行走底盤車(1)長(zhǎng)度的一半；所述抓取工裝(4)可直接設(shè)置在助力平衡臂的(3)的末端；

特殊地：所述抓取工裝(4)通過(guò)柔性索(5)與助力平衡臂(3)的末端連接；所述抓取工裝(4)主要由夾爪(41)、手柄(42)、按鈕(43)以及線纜(44)構(gòu)成；工人(0)通過(guò)按鈕(43)控制抓取工裝(4)的取放動(dòng)作；

所述基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái)的工作流程如下：

1)工人(0)駕駛所述多模式行走底盤車(1)到大件物料(00)倉(cāng)庫(kù)(或其他物料存儲(chǔ)位)；駕駛模式有：AA駕駛室駕駛，BB手柄遙控駕駛；行走模式有：A直行模式，B橫行模式，C斜行模式，D原地回轉(zhuǎn)模式，E前(后)擺動(dòng)模式；

2)工人(0)利用助力平衡臂(3)將若干個(gè)大件物料(00)依次裝到物料存儲(chǔ)位(12)上；

3)工人(0)駕駛所述多模式行走底盤車(1)到工位I，停止；駕駛模式有：AA駕駛室駕駛，BB手柄遙控駕駛；行走模式有：A直行模式，B橫行模式，C斜行模式，D原地回轉(zhuǎn)模式，E前(后)擺動(dòng)模式；

4)工人(0)利用助力平衡臂(3)將一個(gè)或多個(gè)大件物料(00)移載到工位I指定的位置(或裝配到指定的位置)；

5)重復(fù)步驟2)——步驟4)，依次將大件物料(00)移載或裝配到工位II、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ…….；

6)循環(huán)；

工人(0)操作助力平衡臂(3)的方法如下：

工人(0)手握手柄(42)，保持住所述抓取工裝(4)的姿態(tài)，手指按壓相應(yīng)的按鈕(43)控制所述夾爪(41)的開合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)大件物料(00)的拾取和放置；工人(0)手握手柄(42)，通過(guò)推拉抓取工裝(4)，借助助力平衡臂(3)的姿態(tài)變換將大件物料(00)提起并移載到指定的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái),其特征在于：所述多模式行走底盤車(1)的動(dòng)力來(lái)源方式包括但不限于：蓄電池，發(fā)動(dòng)機(jī)，拖纜電源。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái),其特征在于：所述助力平衡臂(3)其實(shí)質(zhì)是一個(gè)利用氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸(31)內(nèi)的氣壓而達(dá)到自平衡的多關(guān)節(jié)手臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模式行走底盤的移動(dòng)式搬運(yùn)平臺(tái),其特征在于：所述柔性索(5)其實(shí)質(zhì)是一條鋼絲繩。