[發(fā)明專利]一種庫內(nèi)車底部件檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010069881.8
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111289261B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張渝;彭建平;趙波;章祥;胡繼東;馬莉;王小偉;王禎;牟科瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 成都主導科技有限責任公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01B11/00;G01B11/24;G01N21/88
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于，包括：

比對車底的全景圖像數(shù)據(jù)和標準全景圖像數(shù)據(jù)的相似度，將相似度不大于第一預設(shè)值的區(qū)域標記為第一異常區(qū)域，包括：

所述標記得到第一異常區(qū)域步驟包括；獲取車底全景圖像數(shù)據(jù)，所述車底全景圖像數(shù)據(jù)包括全景二維灰度圖像和全景三維圖像；第一預設(shè)值包括第一二維數(shù)據(jù)預設(shè)值和第一三維數(shù)據(jù)預設(shè)值；比對全景二維灰度圖像與標準二維全景圖像的相似度，設(shè)相似度不大于第一二維數(shù)據(jù)預設(shè)值的區(qū)域的集為A，比對全景三維圖像和標準三維全景圖像的相似度，設(shè)相似度不大于第一三維數(shù)據(jù)預設(shè)值的區(qū)域的集為B；設(shè)第一異常區(qū)域的集為C，C滿足如下條件：C＝A∪B；

比對車底目標部件的局部圖像數(shù)據(jù)和標準局部圖像數(shù)據(jù)的相似度，將相似度不大于第二預設(shè)值的區(qū)域標記為第二異常區(qū)域，包括：

獲取車底目標部件的局部圖像數(shù)據(jù)，所述局部圖像數(shù)據(jù)包括目標部件的二維灰度圖像和三維數(shù)據(jù)；所述第二預設(shè)值包括第二二維數(shù)據(jù)預設(shè)值和第二三維數(shù)據(jù)預設(shè)值；比對目標部件的二維灰度圖像和標準二維圖像的相似度，將設(shè)相似度不大于第二二維數(shù)據(jù)預設(shè)值的圖像對應(yīng)區(qū)域判斷為疑似異常區(qū)域；比對疑似異常區(qū)域的三維數(shù)據(jù)與標準數(shù)據(jù)的相似度，設(shè)相似度不大于第二三維數(shù)據(jù)預設(shè)值的區(qū)域為第二異常區(qū)域；

根據(jù)第二異常區(qū)域和第一異常區(qū)域計算得到車底異常部位，所述車底異常區(qū)域為第一異常區(qū)域和第二異常區(qū)域并集的集合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于，所述獲取車底全景圖像具體包括：

線陣掃描相機連續(xù)采集車底圖像；

編碼器依序拼接車底圖像得到全景二維灰度圖像；

三維掃描相機采集車底圖像得到全景三維圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于，

獲取目標部件的二維灰度圖像具體包括：

觸發(fā)圖像采集裝置，所述圖像采集裝置從不同方向采集目標部件的平面圖像，得到所述二維灰度圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于：獲取目標部件的三維數(shù)據(jù)具體包括：

同時觸發(fā)投影裝置和圖像采集裝置，投影裝置在目標部件表面投射結(jié)構(gòu)光；圖像采集裝置同時分別從不同方向采集目標部件表面的結(jié)構(gòu)光圖像，獲取二維結(jié)構(gòu)光圖像；

通過三維成像算法提取得到三維數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于，比對目標部件的二維灰度圖像和標準二維圖像的相似度步驟包括：

將目標部件的二維灰度圖像與標準二維圖像的模版區(qū)域特征匹配，得到匹配點；

通過匹配點計算得到單應(yīng)性矩陣；

通過單應(yīng)性矩陣將二維灰度圖像與標準圖像進行矯正后配準；

對圖像區(qū)域的像素進行掃描，比對該目標部件的二維灰度圖像與標準圖像對應(yīng)的圖像區(qū)域的相似度，若相似度不大于第二二維數(shù)據(jù)預設(shè)值，則判斷為該圖像對應(yīng)區(qū)域為疑似異常區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種庫內(nèi)車底部件檢測方法，其特征在于，所述疑似異常區(qū)域的三維數(shù)據(jù)與標準數(shù)據(jù)比對具體包括：

將疑似異常區(qū)域?qū)?yīng)的三維數(shù)據(jù)中的點云數(shù)與對應(yīng)的標準數(shù)據(jù)的點云數(shù)進行配準；

配準完成后，比較疑似異常區(qū)域的三維數(shù)據(jù)中的點云與對應(yīng)的標準數(shù)據(jù)的點云的相似度，若相似度不大于第二三維數(shù)據(jù)預設(shè)值，則判斷為該疑似異常區(qū)域為異常區(qū)域；

所述第二異常區(qū)域為所述異常區(qū)域的集合。