[發明專利]機器人的線條體處理結構和線條體增設用固定部件

在審

• 申請號: 202010067356.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111469166A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 井上俊彥;本門智之;雨宮航
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人(100)的線條體處理結構(1)，在將附加的線條體(170)從基座(110)內經由與基本電纜(150)相同的路徑固定在第一固定部件(2)的位置之后，使所述線條體(170)通過比基本電纜(150)更靠近第一軸線(A)的路徑，且在比基本電纜(150)更靠前方的位置沿第一臂(130)的方向彎曲，并以在與第一固定部件(2)的位置之間具有使第一臂(130)做動作所需要的長度余量的方式在第二固定部件(3)的位置固定在第一臂(130)的側面，并沿第一臂(130)導向到上側可動部(140)。

技術領域

本發明涉及機器人的線條體處理結構和線條體增設用固定部件。

背景技術

已知有一種如下的線條體處理結構：在機器人的基座和旋轉體之間，沿旋轉體的旋轉軸線設置管材，穿過管材內部并從基座內向旋轉體的上方取出線條體，將該線條體分別固定在基座、旋轉體、上部臂和下部臂上(例如參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5591894號公報

發明內容

發明所要解決的課題

線條體能夠大致分為：包含與機器人驅動用伺服電機相對應的動力線、信號線的多個基本電纜；以及包含用于驅動末端執行器的動力線、信號線的多個可選電纜。由于可選電纜是因機器人的用途而被適當更換的電纜，因此優選在不拆卸基本電纜或不移動基本電纜的情況下，即使是不具有特殊技能的用戶也能夠進行簡單的安裝和拆卸。

用于解決課題的方案

本發明的一個方式是一種機器人的線條體處理結構，用于對安裝在機器人上的附加的線條體進行處理，所述結構具備：基座，其設置在被設置面上；旋轉體，其以能夠圍繞豎直的第一軸線相對于所述基座旋轉的方式被支撐；第一臂，其以能夠圍繞水平的第二軸線相對于所述旋轉體旋轉的方式被支撐；以及上側可動部，其由該第一臂的前端支撐，所述機器人具備沿所述第一軸線從所述基座經由所述旋轉體向上方貫穿的中空部，所述機器人還具備用于驅動所述旋轉體、所述第一臂和所述上側可動部的基本電纜，該基本電纜的至少一部分從所述基座內經由所述中空部而被拉出到所述旋轉體的上方，以迂回到所述旋轉體的后方的方式彎曲并在所述第一臂的下方利用第一固定部件固定在所述旋轉體上，并且沿所述第一臂的方向彎曲，并以在與所述第一固定部件之間具有使所述第一臂做動作所需要的長度余量的方式，利用第二固定部件固定在所述第一臂的側面，并沿該第一臂導向到所述上側可動部，所述線條體處理結構構成為，在將所述線條體從所述基座內經由與所述基本電纜相同的路徑固定在所述第一固定部件的位置之后，使所述線條體通過比所述基本電纜更靠近所述第一軸線的路徑，且在比該基本電纜更靠前方的位置沿所述第一臂的方向彎曲，并將所述線條體以在與所述第一固定部件的位置之間具有使所述第一臂做動作所需要的長度余量的方式在所述第二固定部件的位置固定在所述第一臂的側面，并沿該第一臂導向到所述上側可動部。

附圖說明

圖1是表示應用了本發明一個實施方式的線條體處理結構的機器人的側視圖。

圖2是圖1的機器人的主視圖。

圖3是表示在圖1的機器人的基座和旋轉體中的、基本電纜和線條體的布線路徑的圖。

圖4是表示在圖1的機器人的旋轉體上方中的、基本電纜的布線路徑的立體圖。

圖5是表示用于將基本電纜安裝在圖1的機器人的旋轉體上的、第一的固定部件的立體圖。

圖6是表示將基本電纜固定在圖5的第一的固定部件上的狀態的立體圖。

圖7是表示第二的固定部件和第二的增設用固定部件的分解立體圖，所述第二的固定部件用于將基本電纜安裝在圖1的機器人的第一臂上；所述第二的增設用固定部件被用于本實施方式的線條體處理結構中。