[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法以及控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010066275.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111483750A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯仙·出杏光;良樹(shù)·金本;德尼斯·卡努尼考夫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類(lèi)號(hào): B65G1/137
• 分類(lèi)號(hào): B65G1/137
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 王艷波;林軍

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，所述機(jī)器人系統(tǒng)包含帶有機(jī)器人臂和末端執(zhí)行器的機(jī)器人，所述機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法包含：

獲取所述末端執(zhí)行器把持操作對(duì)象的接近位置；

獲取對(duì)所述操作對(duì)象的標(biāo)識(shí)進(jìn)行掃描的掃描位置；以及

基于所述接近位置和所述掃描位置，創(chuàng)建或者獲取控制序列，指令所述機(jī)器人執(zhí)行該控制序列，

所述控制序列包含以下的(1)～(4)：

(1)從開(kāi)始位置把持所述操作對(duì)象；

(2)利用位于所述開(kāi)始位置與所述作業(yè)位置之間的掃描儀來(lái)掃描所述操作對(duì)象的識(shí)別信息；

(3)在滿足規(guī)定條件時(shí)，將所述操作對(duì)象在把持變換位置從所述末端執(zhí)行器暫時(shí)釋放，并且以把持變換的方式利用所述末端執(zhí)行器再次進(jìn)行把持；以及

(4)將所述操作對(duì)象移動(dòng)至作業(yè)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

所述控制序列包含以下的(5)和(6)：

(5)在對(duì)所述操作對(duì)象進(jìn)行把持變換而變更由所述末端執(zhí)行器把持的方向的情況下，將提高所述作業(yè)位置處的所述操作對(duì)象的收納效率設(shè)定為所述規(guī)定條件；以及

(6)計(jì)算對(duì)所述操作對(duì)象進(jìn)行把持變換之前的所述作業(yè)位置處的收納效率以及對(duì)所述操作對(duì)象進(jìn)行把持變換之后的所述作業(yè)位置處的收納效率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

所述控制序列包含以下的(7)和(8)：

(7)獲取所述操作對(duì)象的高度；以及

(8)基于所述操作對(duì)象的高度，計(jì)算所述收納效率。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

根據(jù)所述操作對(duì)象的頂部表面的高度位置以及在所述末端執(zhí)行器把持狀態(tài)下測(cè)得的所述操作對(duì)象的底部表面的高度位置，計(jì)算所述操作對(duì)象的高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

在用所述掃描儀掃描所述操作對(duì)象時(shí)，測(cè)定所述測(cè)定對(duì)象的高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

所述控制序列包含：(9)在滿足所述規(guī)定條件時(shí)，將所述操作對(duì)象在所述把持變換位置載置于臨時(shí)放置臺(tái)并從所述末端執(zhí)行器暫時(shí)釋放。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法還包含：

獲取表示包含所述操作對(duì)象的拾取區(qū)域的拍攝數(shù)據(jù)；

基于所述拍攝數(shù)據(jù)，判定所述操作對(duì)象的最初姿態(tài)；

計(jì)算表示所述操作對(duì)象的最初姿態(tài)正確的可能性的可靠基準(zhǔn)；以及

基于所述可靠基準(zhǔn)，獲取所述接近位置和所述掃描位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

所述控制序列包含：(10)基于將所述可靠基準(zhǔn)與充分性閾值進(jìn)行比較的結(jié)果，按照性能的度量和/或掃描的度量，選擇性地計(jì)算所述接近位置和所述掃描位置，

所述掃描的度量與所述操作對(duì)象的最初姿態(tài)正確與否無(wú)關(guān)，而與所述操作對(duì)象的標(biāo)識(shí)未被所述末端執(zhí)行器覆蓋的可能性相關(guān)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

在所述可靠基準(zhǔn)不滿足所述充分性閾值的情況下，基于所述掃描的度量來(lái)獲取所述接近位置和所述掃描位置，或者，使所述掃描的度量?jī)?yōu)先于所述性能的度量，基于該掃描的度量來(lái)獲取所述接近位置和所述掃描位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中，

在所述可靠基準(zhǔn)滿足所述充分性閾值的情況下，基于所述性能的度量來(lái)獲取所述接近位置和所述掃描位置。