[發(fā)明專利]機(jī)器人控制裝置及管理系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010065283.3
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111483808A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平川學(xué);般若剛
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制裝置及管理系統(tǒng)。機(jī)器人控制裝置(20)在通過搬運(yùn)裝置(2)對對象(O)進(jìn)行移動(dòng)的過程中，使用移動(dòng)量檢測裝置(50)的檢測結(jié)果使機(jī)器人(10)跟隨對象(O)，移動(dòng)量檢測裝置(50)對由搬運(yùn)裝置(2)產(chǎn)生的對象(O)的移動(dòng)量進(jìn)行檢測，其中，當(dāng)基于移動(dòng)量檢測裝置(50)的檢測結(jié)果計(jì)算的對象(O)的速度、加速度、急動(dòng)度中的任意一個(gè)值、或者速度、加速度、急動(dòng)度的模式偏離預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)，進(jìn)行預(yù)定的通知或機(jī)器人(10)的停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制裝置及管理系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知一種機(jī)器人系統(tǒng)，在搬運(yùn)裝置對物品進(jìn)行搬運(yùn)的狀態(tài)下，機(jī)器人跟隨由搬運(yùn)裝置搬運(yùn)的物品，由此通過機(jī)器人取出物品。例如，參照專利文獻(xiàn)1。

另外，已知一種搬運(yùn)裝置，對用于搬運(yùn)的驅(qū)動(dòng)的理論值與實(shí)測值進(jìn)行比較，并基于比較結(jié)果進(jìn)行通知。例如，參照專利文獻(xiàn)2。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2000-6069號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2007-112565號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

在所述機(jī)器人系統(tǒng)中，基于由搬運(yùn)裝置產(chǎn)生的物品的移動(dòng)量使機(jī)器人跟隨物品。此時(shí)，使用移動(dòng)量檢測裝置檢測物品的移動(dòng)量，所述移動(dòng)量檢測裝置具有與搬運(yùn)裝置的傳送帶接觸的輥和對輥的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行檢測的編碼器。在移動(dòng)量檢測裝置未正確安裝、移動(dòng)量檢測裝置發(fā)生故障、或者移動(dòng)量檢測裝置與機(jī)器人控制裝置之間的信息通信出現(xiàn)異常等的情況下，移動(dòng)量檢測裝置的檢測結(jié)果出現(xiàn)異常。即使在該狀態(tài)下，機(jī)器人也會(huì)基于移動(dòng)量檢測裝置的檢測結(jié)果繼續(xù)跟隨動(dòng)作，因而機(jī)器人會(huì)進(jìn)行不自然的動(dòng)作。此時(shí)，由于操作者趨向于關(guān)注實(shí)際移動(dòng)的機(jī)器人，因而難以注意到與移動(dòng)量檢測裝置相關(guān)的上述異常。

鑒于上述的實(shí)際情況，期望一種能夠快速且可靠地確定異常的原因的機(jī)器人控制裝置及管理系統(tǒng)。

用于解決問題的手段

本發(fā)明的一方面為一種機(jī)器人控制裝置，在通過搬運(yùn)裝置對對象進(jìn)行移動(dòng)的過程中，使用移動(dòng)量檢測裝置的檢測結(jié)果使機(jī)器人跟隨所述對象，所述移動(dòng)量檢測裝置對由所述搬運(yùn)裝置產(chǎn)生的所述對象的移動(dòng)量進(jìn)行檢測，其中，當(dāng)基于所述移動(dòng)量檢測裝置的檢測結(jié)果計(jì)算的所述對象的速度、加速度、以及急動(dòng)度中的任意一個(gè)值或模式偏離預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)，進(jìn)行預(yù)定的通知或所述機(jī)器人的停止。

附圖說明

圖1為一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的示意構(gòu)成圖。

圖2為本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的主要部分俯視圖。

圖3為本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人控制裝置的框圖。

圖4為表示本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的控制部的工作的流程圖。

圖5為對本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)中的跟蹤控制的坐標(biāo)系進(jìn)行說明的圖。

圖6為基于本實(shí)施方式的移動(dòng)量檢測裝置的檢測結(jié)果的速度的時(shí)序圖的一例。

圖7為本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的第一變形例的示意構(gòu)成圖。

圖8為本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的第二變形例的示意構(gòu)成圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對一個(gè)實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1進(jìn)行說明。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)1包括：搬運(yùn)裝置2，其用于搬運(yùn)作為操作對象的物品(對象)O；機(jī)器人10，其對由搬運(yùn)裝置2搬運(yùn)的物品O進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)；機(jī)器人控制裝置20，其對機(jī)器人10進(jìn)行控制；以及檢測裝置40。