[發明專利]一種帶旋轉云臺的聚焦測量方法及終端

有效

• 申請號: 202010064114.8
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN111220129B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 江世松;林大甲;黃宗榮
• 申請（專利權）人: 金錢貓科技股份有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/04
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

1.一種帶旋轉云臺的聚焦測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：獲取待測目標物體上預設的目標點的空間坐標；

S2：旋轉云臺，使所述待測目標物體位于云臺上設置的攝像機的可視區域內，并確定當前狀態下所述待測目標物體的聚焦平面；

S3：拍攝所述待測目標物體的圖像，并根據所述目標點的空間坐標以及云臺的旋轉角度，計算所述圖像與所述聚焦平面之間的映射關系；

S4：獲取所述圖像上待測目標物體的坐標值，并代入所述映射關系，計算得到所述待測目標物體的測量值；

所述S1具體為：

所述云臺為二軸旋轉云臺，可繞水平方向進行旋轉以及可繞豎直方向進行旋轉，先旋轉云臺，使云臺處于初始狀態，以當前狀態下，激光器的激光束所在的方向為Z_O軸，云臺繞豎直方向旋轉的第一旋轉軸所在的方向為X_O軸，云臺繞水平方向旋轉的第二旋轉軸所在的方向為Y_O軸，建立初始坐標系O-X_OY_OZ_O，O為坐標原點；

接著旋轉云臺，使云臺上設置的激光器對準所述目標點，并記錄云臺的旋轉角度，得到第一云臺旋轉角度；

所述第一云臺旋轉角度包括云臺繞第一旋轉軸旋轉的角度α_a和云臺繞第二旋轉軸旋轉的角度β_a；

通過所述激光器對所述目標點進行測距，得到激光距離

根據所述激光距離和第一云臺旋轉角度，計算得到所述目標點在坐標系O-X_oY_oZ_o下的坐標

其中，

所述S2具體為：

旋轉云臺，使所述待測目標物體位于云臺上設置的攝像機的可視區域內，并記錄云臺的旋轉角度，得到第二云臺旋轉角度，所述第二云臺旋轉角度包括云臺繞第一旋轉軸旋轉的角度α_e和云臺繞第二旋轉軸旋轉的角度β_e；

以所述目標點為O_w原點，以平行于X_o軸作X_w軸，以平行于Z_o軸作Z_w軸，由O_wX_wZ_w組成聚焦平面π；

所述云臺處于初始位置時，其水平方向和豎直方向的旋轉角度均為0度。