[發(fā)明專利]一種防止井下礦車彎道碰撞的控制方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010060057.6
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN111237009A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏臻;程運(yùn)安;徐自軍;朱平凱;胡慶新;程磊;徐偉;黃鵬;夏寒冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工大高科信息科技股份有限公司
• 主分類號(hào): E21F13/02
• 分類號(hào): E21F13/02;E21F17/18;G08G1/16
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 金凱

本發(fā)明提供一種防止井下礦車彎道碰撞的控制方法及其系統(tǒng)，可解決井下機(jī)車快速運(yùn)行，可能會(huì)在岔路口發(fā)生碰撞事故的技術(shù)問題。方法包括獲取不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離；將獲取到的距離進(jìn)行進(jìn)行判斷后控制移動(dòng)終端設(shè)備的運(yùn)行速度。系統(tǒng)包括UWB測距模塊，用于獲取不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離并上傳至微控制器；微控制器，用于將獲取的距離進(jìn)行判斷后發(fā)送信號(hào)至示警模塊；以及示警模塊，用于控制移動(dòng)終端設(shè)備的行駛速度并進(jìn)行警示。本發(fā)明通過UWB測距模塊精確測定不同岔路彎道下的機(jī)車之間距離，然后通過距離判斷并控制井下機(jī)車在彎道時(shí)是減速還是停止，能夠有效的解決井下機(jī)車在快速行駛過程中和岔路轉(zhuǎn)彎發(fā)生碰撞的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦山井下機(jī)車駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種防止井下礦車彎道碰撞的控制方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，井下無人機(jī)車駕駛系統(tǒng)是現(xiàn)階段重要的礦山方面的研究課題，無人駕駛中有效地避免礦井機(jī)車碰撞，對(duì)礦山行業(yè)的井下環(huán)境、人身安全、無人駕駛的發(fā)展都有很大的作用。礦井下的物料、設(shè)備等等大多通過礦井下的礦用機(jī)車進(jìn)行運(yùn)輸，通常一個(gè)礦井下會(huì)有很多輛機(jī)車同時(shí)運(yùn)行，而礦巷道的延伸，會(huì)產(chǎn)生很多岔口，機(jī)車快速運(yùn)行，可能會(huì)在岔路口發(fā)生碰撞事故，造成人員受傷，材料受損，嚴(yán)重影響礦井安全生產(chǎn)生活。傳統(tǒng)的解決方案是在岔路口巷道頂部裝彎道聲光報(bào)警裝置，在機(jī)車即將到來和機(jī)車駛過后的一段時(shí)間內(nèi)發(fā)出報(bào)警，隨后報(bào)警解除，但這并不能有效的解決機(jī)車在快速行駛過程中和岔路轉(zhuǎn)彎發(fā)生碰撞的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種防止井下礦車彎道碰撞的控制方法及其系統(tǒng)，可解決井下機(jī)車快速運(yùn)行，可能會(huì)在岔路口發(fā)生碰撞事故的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種防止井下礦車彎道碰撞的控制方法，包括如下步驟：

獲取不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離；

將獲取到的距離進(jìn)行判斷后控制移動(dòng)終端設(shè)備的運(yùn)行速度。

進(jìn)一步地，所述獲取不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離的具體方法為：

在移動(dòng)終端設(shè)備行駛方向上的前端和后端上分別設(shè)有UWB測距模塊A以及在岔路彎道處設(shè)置UWB測距模塊B；

通過UWB測距模塊A和UWB測距模塊B計(jì)算出移動(dòng)終端設(shè)備與岔路彎道之間的距離后得出不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離。

進(jìn)一步地，所述通過UWB測距模塊A和UWB測距模塊B計(jì)算出移動(dòng)終端設(shè)備與岔路彎道之間的距離后得出不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離的具體方法為：

移動(dòng)終端設(shè)備上的UWB測距模塊A向UWB測距模塊B發(fā)送信號(hào)，并接收UWB測距模塊B反饋的信號(hào)，通過飛行時(shí)間和速度計(jì)算出移動(dòng)終端設(shè)備與彎道之間的距離從而得出不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離。

進(jìn)一步地，所述將獲取到的距離進(jìn)行判斷處理后控制移動(dòng)終端設(shè)備的運(yùn)行速度的具體方法為：

將不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離進(jìn)行判斷，若距離低于50m，則控制移動(dòng)終端設(shè)備進(jìn)行減速，若距離低于5m，則控制移動(dòng)終端設(shè)備停車。

另一方面本發(fā)明還公開一種防止井下礦車彎道碰撞的控制系統(tǒng)，包括：

UWB測距模塊，用于獲取不同岔路上移動(dòng)終端設(shè)備之間的距離并上傳至微控制器；

微控制器，用于將獲取的距離進(jìn)行判斷后發(fā)送信號(hào)至示警模塊；以及

示警模塊，用于控制移動(dòng)終端設(shè)備的行駛速度并進(jìn)行警示。

進(jìn)一步地，所述UWB測距模塊設(shè)置有多個(gè)，且分別設(shè)置在移動(dòng)終端設(shè)備以及彎道上。

進(jìn)一步地，所述UWB測距模塊在每個(gè)所述移動(dòng)終端設(shè)備上至少設(shè)有兩個(gè)，且設(shè)置在移動(dòng)終端設(shè)備行駛方向上的前端和后端。