[發(fā)明專利]一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010056566.1
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111113210A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 鄭翼
• 申請（專利權）人: 北京智創(chuàng)賦能技術開發(fā)中心(有限合伙)
• 主分類號: B24B19/20
• 分類號: B24B19/20;B24B41/02;B24B41/00;B24B51/00;B24B1/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙) 11468
• 代理人: 陳朝陽

本發(fā)明公開了一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)，包括：傳送裝置，用于傳送待打磨軌枕模具；打磨機器人，包括六軸機器手，六軸機器手末端安裝有打磨頭以及驅動打磨頭工作的打磨電機，六軸機器手通過多自由度移動，帶動打磨頭到軌枕模具的不同模腔進行打磨；桁架，用于實現(xiàn)打磨機器人的橫向平移和縱向平移。本發(fā)明將雙向直線運動與六軸機器手結合，使打磨頭能在不同位置進行直線作業(yè)，實現(xiàn)了軌枕模具的自動化打磨，相對于現(xiàn)有機械打磨系統(tǒng)，能夠大大提高打磨效率，而且相對于機器人的單導軌移動，本發(fā)明可以不受軌枕模具設置方向限制，能夠適應具有更多模腔的軌枕模具的打磨作業(yè)。

技術領域

本發(fā)明涉及軌枕生產(chǎn)技術領域，尤其涉及一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)。

背景技術

成品軌枕脫模完成后，需要對模具進行打磨清理。傳統(tǒng)打磨工藝是人工打磨，費時費力。基于此，申請人提出了一份申請?zhí)枮?01821421741.7的發(fā)明申請，能夠實現(xiàn)對軌枕模具的自動化打磨，該申請雖然使用六軸機器手帶動打磨裝置沿模腔打磨，但是，六軸機器手若要帶動打磨裝置直線運動需要多自由度配合，產(chǎn)生的配合時間使得打磨效率較差。

在此基礎上，申請人提出一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)，實現(xiàn)對軌枕模具的自動化打磨的同時能夠提高打磨效率，而且相對于機器人的單導軌移動，可以不受軌枕模具設置方向限制，能夠適應具有更多模腔的軌枕模具的打磨作業(yè)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：一種基于雙向平移的軌枕模具打磨系統(tǒng)，包括：

傳送裝置，用于傳送待打磨軌枕模具；

打磨機器人，包括六軸機器手，六軸機器手末端安裝有打磨頭以及驅動打磨頭工作的打磨電機，六軸機器手通過多自由度移動，帶動打磨頭到軌枕模具的不同模腔進行打磨；

桁架，包括設置在傳送裝置兩側的橫梁，以及支撐橫梁的立柱，橫梁上端面設有沿其長度方向設置的縱向滑軌，以及平行于縱向滑軌的縱向齒條，縱向滑軌間連接有至少一個搭載橫梁，搭載橫梁兩端設有縱向驅動電機，縱向驅動電機的轉軸上設有與縱向齒條嚙合的齒輪，通過縱向驅動電機驅動齒輪旋轉，能夠帶動搭載橫梁沿傳送裝置運行方向移動，實現(xiàn)打磨機器人的縱向平移；搭載橫梁下端面設有沿其長度方向設置的橫向滑軌，以及平行于橫向滑軌的橫向齒條，橫向滑軌上安裝有安裝板，所述打磨機器人安裝在安裝板下端面，安裝板上還設有橫向驅動電機，橫向驅動電機的轉軸上設有與橫向齒條嚙合的齒輪，通過橫向驅動電機驅使齒輪旋轉，能夠帶動安裝板沿搭載橫梁長度方向移動，實現(xiàn)打磨機器人的橫向平移；

控制器，控制器分別與所述傳送裝置、六軸機器手、打磨電機、縱向驅動電機、橫向驅動電機連接，進行系統(tǒng)控制。

一種基于雙向平移的軌枕模具打磨方法，包括以下步驟：

步驟1、將軌枕模具模腔平行于或垂直于傳送裝置運行方向設置，并輸送至打磨工位；

步驟2、打磨機器人通過多自由度移動，配合橫向滑軌或縱向滑軌帶動打磨頭到軌枕模具的模腔一端；

步驟3、啟動打磨電機和縱向驅動電機或橫向驅動電機，并驅使打磨機器人沿傳送裝置運行方向或沿搭載橫梁長度方向移動至模腔末端，完成對該模腔的打磨；

步驟4、利用打磨機器人配合橫向滑軌或縱向滑軌將打磨頭帶至下一模腔，重復步驟2-3，直至打磨完該軌枕模具的所有模腔；

步驟5、打磨完成，傳送裝置將軌枕模具輸送至下一工位，打磨機器人復位。