[發明專利]嬰兒推車的助力控制方法以及使用其的嬰兒推車

在審

• 申請號: 202010054881.0
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN113135215A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李自強;程濤;周傕;夏孫城
• 申請（專利權）人: 阿柚科技(寧波)有限公司
• 主分類號: B62B9/08
• 分類號: B62B9/08;B62B7/04
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 盛安平

1.一種嬰兒推車的助力控制方法，嬰兒推車具備把手、車輪、助力電機、車輪鎖緊裝置，該助力控制方法的特征在于，具備以下步驟：

觸摸判定步驟，判定把手是否被觸摸；

鎖緊判定步驟，在觸摸判定步驟中判定為把手被觸摸的情況下，判定車輪鎖緊裝置是否處于鎖緊狀態；

解鎖步驟，在鎖緊判定步驟中判定為車輪鎖緊裝置處于鎖緊狀態的情況下，對車輪鎖緊裝置進行解鎖，在判定為車輪鎖緊裝置沒有處于鎖緊狀態的情況下，不執行該解鎖步驟；

力檢測步驟，在車輪鎖緊裝置沒有處于鎖緊狀態的情況下，檢測觸摸把手的力的大小，得到檢測結果；

助力步驟，在力檢測步驟中的檢測結果的絕對值大于等于力判定閾值的情況下，助力電機輸出與嬰兒推車前進方向相同或相反的扭矩和/或速度，根據檢測結果所表示的力的方向控制助力電機輸出扭矩或速度的方向，并根據檢測結果的絕對值的大小控制助力電機輸出的扭矩和/或速度的大小，在檢測結果的絕對值小于力判定閾值的情況下，關閉助力電機。

2.根據權利要求1所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

在力檢測步驟中只對檢測結果為正的力進行檢測，

在助力步驟中，先檢測嬰兒推車為上坡、平地、下坡中的哪一種狀態，

在嬰兒推車為上坡或平地的狀態的情況下，在力檢測步驟中的檢測結果大于等于力判定閾值的情況下，助力電機輸出與嬰兒推車前進方向相同的扭矩和/或速度，并根據檢測結果的大小控制助力電機輸出的扭矩和/或速度的大小，在檢測結果小于力判定閾值的情況下，關閉助力電機，

在嬰兒推車為下坡的狀態的情況下，助力電機輸出與嬰兒推車前進方向相反的扭矩和/或速度，從而使嬰兒推車的速度不超過特定的速度。

3.根據權利要求1或2所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

在觸摸判定步驟中判定為把手沒有被觸摸的情況下，執行以下步驟：

制動步驟，對助力電機進行制動；

夾角檢測步驟，檢測嬰兒推車的參考平面與水平面的夾角，該參考平面與嬰兒推車的所有車輪的外圓相切；

鎖緊步驟，在夾角大于角度判定閾值或者嬰兒推車處于異常運動的情況下，車輪鎖緊裝置將車輪鎖緊。

4.根據權利要求1所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

在助力步驟中，在力檢測步驟中的檢測結果的絕對值大于等于力判定閾值的情況下，如果檢測結果為正，助力電機輸出與嬰兒推車前進方向相同的扭矩和/或速度，如果檢測結果為負，助力電機輸出與嬰兒推車前進方向相反的扭矩和/或速度。

5.根據權利要求1或2所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

把手包括位于兩邊的左側把手和右側把手，對于左側把手和右側把手分別執行該助力控制方法。

6.根據權利要求1或2所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

當嬰兒推車的速度到達安全速度閾值時，控制助力電機使嬰兒推車的速度不超過安全速度閾值。

7.根據權利要求1或2所述的嬰兒推車的助力控制方法，其特征在于，

當需要對嬰兒進行哄睡時，控制助力電機使嬰兒推車按照一定的規律前后移動，進入哄睡模式。

8.一種嬰兒推車，其特征在于，

具備把手、控制單元、車輪、助力電機、車輪鎖緊裝置，

控制單元使用權利要求1-7中任意一項所述的嬰兒推車的助力控制方法對嬰兒推車進行助力控制。

9.根據權利要求8所述的嬰兒推車，其特征在于，

把手包括力傳感器，在力檢測步驟中使用力傳感器檢測觸摸把手的力的大小。

10.根據權利要求9所述的嬰兒推車，其特征在于，

把手還包括觸摸傳感器，在觸摸判定步驟中使用觸摸傳感器判定把手是否被觸摸，觸摸傳感器與力傳感器相互進行校準。