[發明專利]地面處理設備的系統和運行所述系統的方法

有效

• 申請號: 202010052425.2
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111449589B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: H-P.阿爾諾德;T.布寧;B.弗萊克佐克;R.弗里林豪斯;M.赫爾米奇;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;A.莫塞巴赫;R.奧特曼;K.施米茨;F.維茨;N.范蒂費倫;U.肯克;G.哈克特
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L9/28;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 任麗榮

1.一種系統，由僅手動地由使用者在環境內導引的第一地面處理設備(1)和僅自動運行的第二地面處理設備(2)構成，其中，第二地面處理設備(2)設計為在所述環境內定向和定位，其特征在于，第一地面處理設備(1)設置為，在第一地面處理設備(1)的由使用者手動導引的移行期間檢測第一地面處理設備(1)的移行路徑(3)并將關于檢測到的移行路徑(3)的信息通過無線通信傳送至第二地面處理設備(2)，其中，第二地面處理設備(2)設置為接收該信息并且基于該信息自主地沿著所述移行路徑(3)在所述環境內移行，其中第二地面處理設備(2)將移行路徑(3)作為模板用于第二地面處理設備(2)的自身移動，方式為其隨后照樣實施第一地面處理設備(1)的移行路徑，其中，所述第一地面處理設備(1)設置為，在第一地面處理設備(1)的由使用者手動導引的移行期間檢測由第一地面處理設備(1)實施的地面處理工作并且將關于所述地面處理工作的信息通過無線通信傳送至第二地面處理設備(2)，其中，第二地面處理設備(2)設置為接收該信息并且自動實施所述地面處理工作，其中，使用者利用手動導引的第一地面處理設備(1)采集移動軌跡和記錄由使用者發起的地面處理工作，這隨后在相應的信息被傳送至第二地面處理設備(2)后借助于第二地面處理設備(2)的控制裝置全自動地再現。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，第一地面處理設備(1)和第二地面處理設備(2)具有對應的通信模塊(4)，所述通信模塊(4)用于關于移行路徑(3)和/或地面處理工作的信息的無線通信。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，第一地面處理設備(1)具有檢測裝置(5、6、7)，所述檢測裝置(5、6、7)包括以下組中的至少一個裝置：攝像機，激光掃描儀(19)，用于檢測待處理的面的類型的地面傳感器，用于檢測待處理的面的污染類型或污染度的污物傳感器，用于確定驅動電機的功率的傳感器，距離傳感器，慣性傳感器，時間傳感器，接觸傳感器。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，第一地面處理設備(1)和/或第二地面處理設備(2)具有評估裝置(8)，所述評估裝置(8)設置為，根據所述檢測裝置(5、6、7)的檢測信號確定以下信息中的至少一個信息：第一地面處理設備(1)在環境中的移行路徑(3)，環境地圖(9)，環境的局部區域(11、12)的處理狀態(10)，被處理的、未被處理的和/或對于第一地面處理設備(1)不能駛入的局部區域(11、12)的位置，地面類型，污染類型，污染度，第一地面處理設備(1)進行地面處理使用的附件，3D環境信息，障礙物信息。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述第一地面處理設備(1)具有能由使用者操作的操作元件(13)，使用者能夠在第一地面處理設備(1)的移行期間和/或在地面處理工作期間利用所述操作元件(13)來標記所述環境的存儲在環境地圖(9)中的局部區域(11、12)和/或標記移行路徑(3)的位置。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述第一地面處理設備(1)設置為將關于標記的局部區域(11、12)和/或標記的位置的信息傳送至第二地面處理設備(2)，其中，第二地面處理設備(2)具有控制和評估裝置(8)，所述控制和評估裝置(8)設置為，在標記的局部區域(11、12)內和/或在標記的位置處控制第二地面處理設備(2)的定義的地面處理工作或者將所述局部區域(11、12)或位置在地面處理工作中作為禁行區避開。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，第二地面處理設備(2)的針對標記的局部區域(11、12)和/或標記的位置定義的地面處理工作不同于在該局部區域(11、12)中或在該位置處由第一地面處理設備(1)實施的地面處理工作。

8.根據權利要求6或7所述的系統，其特征在于，第二地面處理設備(2)的定義的地面處理工作包括對標記的局部區域(11、12)或標記的位置的強力清潔或溫和清潔。