[發明專利]基于氣流運動的隧道內復雜路況車輛水平引導系統

有效

• 申請號: 202010049452.4
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111221333B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 金杉;崔文;金志剛
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

1.一種基于氣流運動的隧道內復雜路況車輛水平引導系統，包括控制器端和終端，終端包括置于車輛上的探測模塊，媒體模塊，存儲模塊，處理模塊，通信模塊以及置于車輛下部的移動模塊，其中，

探測模塊，包括風速儀、風向儀、溫度計和GPS定位器,用于探測隧道未知空間內的氣流運動方向、強度、環境溫度和位置情況，將監測數據傳給存儲模塊；

媒體模塊，由微型云臺攝像頭、傳聲器組成；用于感知未知空間內的影音信息，將感知數據傳給存儲模塊；

存儲模塊，負責存儲探測模塊、媒體模塊監測感知數據，用于處理模塊調取分析，以及提供給通信模塊發送到后方控制器；

處理模塊，包括微處理器，從存儲模塊實時調取探測、媒體模塊存儲的信息，用于選取溫度安全、開口尺寸形狀可通過、空氣流通順暢的路徑，建立行駛方案，傳給控制器端，并傳給移動模塊執行；處理模塊在根據探測模塊檢測到的數據，判斷氣流低于設定閾值，則認為未檢測到氣流，則判斷前方為斷頭路，引導車輛退回入口或向氣流運動的反向移動；在檢測到前方有兩條以上路徑，選擇向氣流速度最快的路徑移動；

移動模塊，包括可轉向輪，置于車輛下部，根據處理模塊行駛方案實施移動；

通信模塊，用于將存儲模塊數據和處理模塊方案指令實時傳輸到控制器端，將控制器端的指令傳給處理模塊，實現上下行雙工通信。

2.根據權利要求1所述的車輛水平引導系統，其特征在于，控制器端，包括入口處控制器、顯示屏、通信模塊和后方服務器，用于實時向車輛下達包括能耗、移動、監測方式在內的控制指令，存儲并反饋顯示通信信息。