[發明專利]一類具有運動等效特性的含中間約束分支的二轉一移并聯機構

有效

• 申請號: 202010048654.7
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111085987B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 胡波;趙金君;柏朋;謝騰飛;張達
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 韓燕

1.一種具有運動等效特性的含中間約束分支的二轉一移并聯機構，其包括基座、動平臺、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述基座和所述動平臺的外形均為正三角形結構，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支的第一端分別與所述基座的頂點連接，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支的第二端分別與所述動平臺的頂點連接，所述第四分支的第一端和所述基座的中心點連接，所述第四分支的第二端和所述動平臺的中心點連接，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支均為驅動分支，所述第四分支為中間約束分支，其特征在于：

2UPU+2UPR并聯機構存在兩個互相垂直的轉動軸線，所述四條分支中，所述第一分支和第三分支的結構相同，其包括第一萬向鉸、第一移動副和第二萬向鉸，所述第二分支和第四分支的結構相同，其包括第三萬向鉸、第二移動副和轉動副；在第一分支中，所述第一萬向鉸的外側轉動副和基座的第一頂點連接，所述第一移動副的第一端和所述第一萬向鉸的內側轉動副連接，所述第一移動副的第二端和所述第二萬向鉸的內側轉動副連接，所述第二萬向鉸的外側轉動副和所述動平臺的第一頂點連接；在第二分支中，所述第三萬向鉸的外側轉動副和所述基座的第二頂點連接，所述第二移動副的第一端和所述第三萬向鉸的內側轉動副連接，所述第二移動副的第二端和所述轉動副連接，所述轉動副和所述動平臺的第二頂點連接；所述第一萬向鉸的外側轉動副的軸線和所述基座平面垂直，所述第一萬向鉸的內側轉動副的軸線和所述第二萬向鉸的內側轉動副的軸線平行，所述第一移動副的軸線分別與所述第一萬向鉸內側轉動副的軸線和所述第二萬向鉸內側轉動副的軸線垂直，所述第一分支的第二萬向鉸的外側轉動副和所述第三分支的第二萬向鉸外側轉動副的軸線共線；所述第二分支的第三萬向鉸外側轉動副的軸線和所述第四分支的第三萬向鉸外側轉動副的軸線共線，所述第三萬向鉸的內側轉動副的軸線和所述轉動副的軸線平行，所述第二移動副的軸線和所述轉動副的軸線垂直，所述轉動副的軸線和所述第一分支中第二萬向鉸的外側轉動副的軸線平行。

2.一種具有運動等效特性的含中間約束分支的二轉一移并聯機構，其包括基座、動平臺、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述基座和所述動平臺的外形均為正三角形結構，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支的第一端分別與所述基座的頂點連接，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支的第二端分別與所述動平臺的頂點連接，所述第四分支的第一端和所述基座的中心點連接，所述第四分支的第二端和所述動平臺的中心點連接，所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支均為驅動分支，所述第四分支為中間約束分支，其特征在于：

4UPU并聯機構存在兩個互相垂直的轉動軸線，所述四條分支中，所述第一分支和第三分支的結構相同，其包括第一萬向鉸、第一移動副、第二萬向鉸，所述第二分支和第四分支的結構相同，其包括第三萬向鉸、第二移動副和第四萬向鉸；在第一分支中，所述第一萬向鉸的外側轉動副和所述基座的第一頂點連接，所述第一移動副的第一端和所述第一萬向鉸的內側轉動副連接，所述第一移動副的第二端和所述第二萬向鉸的內側轉動副連接，所述第二萬向鉸的外側轉動副和所述動平臺的第一頂點連接；在第二分支中，所述第三萬向鉸的外側轉動副和所述基座的第二頂點連接，所述第二移動副的第一端和所述第三萬向鉸的內側轉動副連接，所述第二移動副的第二端和所述第四萬向鉸的內側轉動副連接，所述第四萬向鉸的外側轉動副和所述動平臺的第二頂點連接；所述第一萬向鉸的外側轉動副的軸線和所述基座平面垂直，所述第一萬向鉸的內側轉動副的軸線和所述第二萬向鉸的內側轉動副的軸線平行，所述第一移動副的軸線分別與所述第一萬向鉸內側轉動副的軸線和所述第二萬向鉸內側轉動副的軸線垂直，所述第一分支的第二萬向鉸的外側轉動副和所述第三分支的第二萬向鉸外側轉動副的軸線共線；所述第二分支的第三萬向鉸的外側轉動副和所述第四分支的第三萬向鉸外側轉動副的軸線共線，所述第三萬向鉸的內側轉動副的軸線和所述第四萬向鉸的內側轉動副的軸線平行，所述第二移動副的軸線分別與所述第三萬向鉸內側轉動副的軸線和所述第四萬向鉸內側轉動副的軸線垂直，所述第四萬向鉸的外側轉動副的軸線和所述動平臺平面垂直。