[發(fā)明專利]一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010048034.3
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111186310B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王高峰;張甲舉;李征琪;鄭魯陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車(chē)研究開(kāi)發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60L15/20
• 分類(lèi)號(hào): B60L15/20;B60T7/12
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明公開(kāi)了一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法、裝置及設(shè)備，涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的防止車(chē)輛溜坡的控制方法，根據(jù)車(chē)輛實(shí)際行駛方向與駕駛員需求行駛方向的一致性及變速器擋位信息，對(duì)坡道上的車(chē)輛進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)發(fā)生溜坡現(xiàn)象時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)扭矩或控制車(chē)輛緊急制動(dòng)以阻止車(chē)輛溜坡。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明能夠消除現(xiàn)有的防溜坡方法因控制系統(tǒng)異常而導(dǎo)致的安全隱患，提高了車(chē)輛防溜坡功能的完整性，從而極大地提高了車(chē)輛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

當(dāng)車(chē)輛在坡道上起步或運(yùn)行時(shí)，由于多種因素，如未裝配坡道傳感器或者傳感器信號(hào)異常、電機(jī)等扭矩輸出單元異常等，可能會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛在坡道上溜坡，導(dǎo)致發(fā)生安全事故。

已有的專利公開(kāi)了一種防溜坡控制方法、裝置及電動(dòng)汽車(chē)，所述電動(dòng)汽車(chē)包括電機(jī)，且采用PID控制系統(tǒng)，包括PID速度環(huán)和PID電流環(huán)；當(dāng)電動(dòng)汽車(chē)處于溜坡?tīng)顟B(tài)時(shí)，獲取電動(dòng)汽車(chē)的當(dāng)前速度；根據(jù)電機(jī)電流和當(dāng)前速度，利用能量守恒定律計(jì)算出電動(dòng)汽車(chē)的穩(wěn)定電流值；根據(jù)穩(wěn)定電流值，計(jì)算補(bǔ)償電流；將電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速輸入PID速度環(huán)進(jìn)行計(jì)算，得到轉(zhuǎn)矩電流；將補(bǔ)償電流和轉(zhuǎn)矩電流輸入PID電流環(huán)，以對(duì)電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)行控制，縮短溜坡距離。

另有專利公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車(chē)坡道起步輔助方法，包括：滿足行駛條件后，對(duì)超時(shí)計(jì)數(shù)器清零，進(jìn)入坡道輔助起步模式：獲取電動(dòng)汽車(chē)運(yùn)行參數(shù)；如果當(dāng)前踏板開(kāi)度為0，則根據(jù)當(dāng)前檔位值、當(dāng)前傾角傳感器值，確定車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)；確定車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)當(dāng)前傾角傳感器值與當(dāng)前車(chē)速，進(jìn)入加載扭矩模式或者速度閉環(huán)控制操作模式；車(chē)輛在不同的運(yùn)行狀態(tài)，在加載扭矩模式，扭矩加載后，超時(shí)計(jì)數(shù)器加1，并判斷超時(shí)計(jì)數(shù)器是否達(dá)到時(shí)間閾值；如果是，則退出坡道輔助起步模式；否則返回坡道輔助起步模式；在速度閉環(huán)控制操作模式，如果踏板開(kāi)度大于0，退出坡道輔助起步模式，通過(guò)采集汽車(chē)行駛數(shù)據(jù)和傾角傳感器信號(hào)提高車(chē)輛坡道起步的安全。

現(xiàn)有技術(shù)的方案中需要控制系統(tǒng)有個(gè)前提：動(dòng)力輸出單元(如電機(jī))能正常響應(yīng)主控制單元(如整車(chē)控制器)扭矩請(qǐng)求，或者，整車(chē)裝配有坡道傳感器及信號(hào)無(wú)異常。但是，在防止車(chē)輛溜坡的整個(gè)控制鏈路中可能會(huì)存在多種異常情況，此時(shí)，會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)最終不能正常執(zhí)行控制邏輯，進(jìn)而導(dǎo)致車(chē)輛存在溜坡的安全隱患。

因此，有必要提出一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法、裝置及設(shè)備，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法、裝置及設(shè)備，用以克服上述背景技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種防止車(chē)輛溜坡的控制方法，包括以下步驟：

獲取駕駛員需求行駛方向和車(chē)輛實(shí)際行駛方向信息；

判斷所述車(chē)輛實(shí)際行駛方向與所述駕駛員需求行駛方向是否一致；

若所述車(chē)輛實(shí)際行駛方向與所述駕駛員需求行駛方向不一致，則獲取變速器擋位信息；

判斷所述變速器擋位是否處于前進(jìn)擋或后退擋；

若所述變速器擋位處于前進(jìn)擋或后退擋，則通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)扭矩阻止車(chē)輛溜坡，若所述變速器擋位不處于前進(jìn)擋或后退擋，則控制車(chē)輛緊急制動(dòng)。

進(jìn)一步地，若所述變速器擋位處于前進(jìn)擋或后退擋，則通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)扭矩阻止車(chē)輛溜坡包括：

獲取車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速和溜坡時(shí)間信息；

根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和所述溜坡時(shí)間，計(jì)算車(chē)輛的實(shí)際溜坡距離；

根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和所述實(shí)際溜坡距離，計(jì)算坡道扭矩補(bǔ)償；

獲取車(chē)輛的正常驅(qū)動(dòng)扭矩；

根據(jù)所述坡道扭矩補(bǔ)償和所述正常驅(qū)動(dòng)扭矩，輸出最終扭矩。