[發明專利]基于ZigBee的停車場自動化引導方法與系統

有效

• 申請號: 202010047109.6
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111192477B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 張震宇;方嘉昱;嚴俊雄;鄭玉珍;宣皓瀅;劉峰;周律
• 申請（專利權）人: 浙江科技學院
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0968
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.基于ZigBee的停車場自動化引導方法，其特征在于，包括以下步驟：

S0、初始化，分別建立第一控制邏輯表、第二控制邏輯表、第三控制邏輯表、第四控制邏輯表；

第一控制邏輯表，對應于車輛進場引導模式，包括各定位節點的位置至各車位的所有路徑及其對應的距離、控制邏輯，根據所有路徑的距離從短到長排序；

第二控制邏輯表，對應于司機離場引導模式，包括各定位節點的位置至各人行出入口的所有最短路徑及其對應的控制邏輯；

第三控制邏輯表，對應于司機找回車輛引導模式，包括各定位節點的位置至各車位的所有最短路徑及其對應的控制邏輯；

第四控制邏輯表，對應于車輛離場引導模式，包括各定位節點至各出口的所有路徑及其對應的距離、控制邏輯，根據所有路徑的距離從短到長排序；

其中，定位節點沿車道路徑設置；

然后執行S1；

S1、判斷停車場內引導器的當前所處位置；

若處于定位節點，則執行SA；

若處于車位探測節點，則執行SB；

若處于人行出入口節點，則執行SC；

若處于車輛出口節點，則執行SD；

SA、識別引導器的當前工作模式；

若為車輛進場引導模式，則執行SA1；

若為司機離場引導模式，則執行SA4；

若為司機找回車輛引導模式，則執行SA7；

若為車輛離場引導模式，則執行SA8；

SA1、根據當前的目標空閑車位，按照第一控制邏輯表對車輛執行進場引導；然后執行SA2；

SA2、判斷目標空閑車位是否發生變化；若是，則執行SA3；若否，則返回S1；

SA3、更新目標空閑車位，然后執行SA1；

SA4、根據當前的目標人行出入口，按照第二控制邏輯表對司機執行離場引導；然后執行SA5；

SA5、判斷目標人行出入口是否發生變化；若是，則執行SA6；若否，則返回S1；

SA6、更新目標人行出入口，然后執行SA4；

SA7、根據當前的目標車位，按照第三控制邏輯表對司機執行引導；引導完成后，返回S1；

SA8、根據當前的目標出口，按照第四控制邏輯表對車輛執行離場引導；然后執行SA9；

SA9、判斷目標出口是否發生變化；若是，則執行SA10；若否，則返回S1；

SA10、更新目標出口，然后執行SA8；

SB、識別引導器的當前工作模式；

若為車輛進場引導模式，則執行SB1；

若為司機離場引導模式，則返回S1；

若為司機找回車輛引導模式，則執行SB2；

若為車輛離場引導模式，則返回S1；

SB1、存儲車位與引導器的關聯關系，生成引導器對應的目標車位記錄；自動將引導器的工作模式切換為司機離場引導模式，等待手動確認或選擇其他工作模式；然后返回S1；

SB2、自動將引導器的工作模式切換為車輛離場引導模式，等待手動確認或選擇其他工作模式；然后返回S1；

SC、識別引導器的當前工作模式；

若為車輛進場引導模式，則返回S1；

若為司機離場引導模式，則執行SC1；

若為司機找回車輛引導模式，則返回S1；

若為車輛離場引導模式，則返回S1；

SC1、判斷引導器是否離開停車場；若是，則執行SC2；若否，則返回S1；

SC2、自動將引導器的工作模式切換為司機找回車輛引導模式，等待手動確認或選擇其他工作模式；然后返回S1；

SD、識別引導器的當前工作模式；

若為車輛進場引導模式，則返回S1；

若為司機離場引導模式，則返回S1；

若為司機找回車輛引導模式，則返回S1；

若為車輛離場引導模式，則執行SD1；

SD1、車輛出口節點收回引導器；

所述定位節點通過控制LED指示燈的顏色變化以執行相應的引導；

按照相應的控制邏輯表中的控制邏輯以對車輛或司機執行引導，具體包括：

設引導器當前處于定位節點O_j，j為正整數；當引導器到達最短路徑中的定位節點O_j+1，則熄滅定位節點O_j+1的LED指示燈，并以綠色點亮定位節點O_j+2的LED指示燈，以此類推；

對車輛執行進場引導或離場引導的過程中，若當前時刻停車場內有至少兩輛車處于車道且在運行中，則判斷當前車輛的視距位置是否有車，當前車輛的視距位置為當前車輛所處定位節點對應的位置按照規劃路徑的下一個定位節點對應的位置；若是，則執行以下任一引導過程：

引導過程一、從第一控制邏輯表或第四控制邏輯表中搜索當前車輛到目標空閑車位或目標出口的所有路徑，并篩選出最短距離路線，結合當前車輛的當前位置，在不倒車的情況下，判斷篩選出的最短距離路線中有無可繞過視距位置的路徑；若有可繞過視距位置的路徑，則以綠色LED指示燈引導當前車輛切換至可繞過視距位置的路徑；若無可繞過視距位置的路徑，則視距位置對應的LED指示燈亮紅色，提示當前車輛等待；

引導過程二、從第一控制邏輯表或第四控制邏輯表中搜索當前車輛到目標空閑車位或目標出口的所有路徑，結合當前車輛的當前位置，在不倒車的情況下，判斷所有路徑中有無可繞過視距位置的路徑；若所有路徑中有可繞過視距位置的路徑，則以綠色LED指示燈引導當前車輛切換至可繞過視距位置的路徑；若所有路徑中無可繞過視距位置的路徑，則視距位置對應的LED指示燈亮紅色，提示當前車輛等待；

引導過程三、比較當前車輛的車速V₁與視距位置處的車輛的車速V₂；

若V₁≤V₂，則當前車輛按照規劃的路徑行進；

若V₁V₂，則從第一控制邏輯表或第四控制邏輯表中搜索當前車輛到目標空閑車位或目標出口的所有路徑，篩選出最短距離路線，結合當前車輛的當前位置，在不倒車的情況下，判斷篩選出的最短距離路線中有無可繞過視距位置的路徑；若有可繞過視距位置的路徑，則以綠色LED指示燈引導當前車輛切換至可繞過視距位置的路徑；若無可繞過視距位置的路徑，則視距位置對應的LED指示燈亮紅色，提示當前車輛等待；

引導過程四、比較當前車輛的車速V₁與視距位置處的車輛的車速V₂；

若V₁≤V₂，則當前車輛按照規劃的路徑行進；

若V₁V₂，則從第一控制邏輯表或第四控制邏輯表中搜索當前車輛到目標空閑車位或目標出口的所有路徑，結合當前車輛的當前位置，在不倒車的情況下，判斷所有路徑中有無可繞過視距位置的路徑；若有可繞過視距位置的路徑，則以綠色LED指示燈引導當前車輛切換至可繞過視距位置的路徑；若無可繞過視距位置的路徑，則視距位置對應的LED指示燈亮紅色，提示當前車輛等待。