[發明專利]一種可自主移動的機械臂噴涂機器人

在審

• 申請號: 202010043596.9
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111203879A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 趙立恒
• 申請（專利權）人: 上海鏘玫人工智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B05B9/03;B05B12/08;B05B15/70
• 代理公司: 北京魚爪知識產權代理有限公司 11754
• 代理人: 周雪峰

1.一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，包括:控制系統和硬件部分，其特征在于：所述控制系統與硬件部分電性連接；

所述控制系統包括：可移動控制模塊、轉向控制模塊、機械臂控制模塊、剎車控制模塊、急停開關、減速電機、電源控制箱、控制終端、控制算法模塊、天線、數據模塊、紅外探測儀器、超聲波探測儀器、深度學習攝像頭和激光發射器。

2.根據權利要求1所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述天線數據連接數據模塊，紅外探測儀數據連接數據模塊，超聲波探測器數據連接數據模塊，深度學習攝像頭數據連接數據模塊，數據模塊數據連接控制終端，電源控制箱電性連接控制終端，控制算法模塊數據連接控制終端，控制終端數據連接移動控制模塊，控制終端數據連接轉向控制模塊，控制終端數據連接機械臂控制模塊，控制終端數據連接剎車控制模塊，急停開關電性連接剎車控制模塊，減速電機電性連接板剎車控制模塊。

3.根據權利要求1所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述控制算法模塊包括機械臂噴涂機器人移動算法，其中規定機械臂噴涂機器人為：AGV，AGV按照規劃路徑走，激光束給出一條運動軌跡P，路徑P認為由無數個路徑點組成，即P＝[P₁,P₂…P_N]，把AGV的運動整體定義為線速度v與角速度w，AGV認為在二維平面OX_WY_W內運動，其運動方程為：

4.根據權利要求1所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述控制算法模塊包括機器人移動誤差算法，其中，定義AGV的位姿與路徑點的誤差為e＝|P_N-T_N|,T_N＝[x yθ]^T，因此AGV的路徑跟蹤可描述為最小誤差e，則e的運動模型為：

其中：θ是引導介質確認的定值，e_x e_y通過求路徑點與AGV當前位姿的歐式距離差得到，控制中心求解出三個誤差值，把需要調整的動作指令發送給下位機，調整AGV使其按照引導介質規劃的路徑行走。

5.根據權利要求1所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述電源控制箱包括：微型發電機、充電插座、電源開關、電池組，其中電源開關與電池組電性連接，充電插座電性連接電池組，微型發電機電性連接電池組。

6.根據權利要求1所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述硬件部分包括：移動機器人機身和可360°旋轉6軸機械臂。

7.根據權利要求6所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，在所述移動機器人機身包括：一套滅火裝置、車體、輪胎、傳動裝置、控制模塊、深度學習攝像頭、天線、無線路由器、超聲波探測儀器、陀螺儀、紅外探測儀器、激光雷達、料箱。

8.根據權利要求6所述的一種可自主移動的機械臂噴涂機器人，其特征在于，所述可360°旋轉6軸機械臂包括：輸料管、多功能噴頭、工業攝像頭、控制器與執行機構、可360°旋轉6軸機械臂。