[發(fā)明專利]基于乘客和環(huán)境感知駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔來(lái)控制自主車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010042318.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN111434554B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A.特爾帕茲;G.卡姆希;A.德加尼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W40/09
• 分類號(hào): B60W40/09;B60W50/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;王麗輝

1.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括：

在人類駕駛員駕駛所述車輛時(shí)收集關(guān)于人類駕駛風(fēng)格的數(shù)據(jù)；

基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)機(jī)器學(xué)習(xí)所述人類駕駛員如何對(duì)不同交通場(chǎng)景做出反應(yīng)，以創(chuàng)建多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔；

經(jīng)由控制器選擇所述多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔中的最佳駕駛簡(jiǎn)檔，其中，基于由所述車輛的乘客提供的反饋來(lái)選擇所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔，所述反饋指示所述多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔中的每一者的舒適性，并且將所述多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔中的由所述車輛的所述乘客評(píng)級(jí)為具有最高舒適性的人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔選擇為所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔；

基于所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔來(lái)創(chuàng)建駕駛計(jì)劃；

經(jīng)由所述控制器命令所述車輛在受控環(huán)境中執(zhí)行所述駕駛計(jì)劃，以測(cè)試所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔的所述舒適性；以及

通過(guò)所述控制器在所述車輛執(zhí)行所述駕駛計(jì)劃時(shí)接收來(lái)自所述車輛的所述乘客的舒適性等級(jí)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：將從所述車輛的所述乘客接收到的所述舒適性等級(jí)與預(yù)定閾值進(jìn)行比較。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括：

確定從所述車輛的所述乘客接收到的所述舒適性等級(jí)小于所述預(yù)定閾值；以及

響應(yīng)于確定所述舒適性等級(jí)小于所述預(yù)定閾值，再次基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)機(jī)器學(xué)習(xí)所述人類駕駛員如何對(duì)所述不同交通場(chǎng)景做出反應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括：

確定從所述車輛的所述乘客接收到的所述舒適性等級(jí)等于或大于所述預(yù)定閾值；以及

響應(yīng)于確定從所述車輛的所述乘客接收到的所述舒適性等級(jí)等于或大于所述預(yù)定閾值來(lái)結(jié)束所述方法。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，收集關(guān)于人類駕駛風(fēng)格的數(shù)據(jù)包括：

收集變量數(shù)據(jù)，其中，所述變量數(shù)據(jù)包括加速度、道路物體位置和道路物體行為。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，關(guān)于人類駕駛風(fēng)格的所述數(shù)據(jù)是與日常人類駕駛有關(guān)的記錄。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述機(jī)器學(xué)習(xí)選自包括深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、隨機(jī)森林學(xué)習(xí)和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的組。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，選擇所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔包括：調(diào)查由所述機(jī)器學(xué)習(xí)輸出的所述多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔，以選擇所述最佳駕駛簡(jiǎn)檔。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括：改變所述車輛的控制和計(jì)劃系統(tǒng)的參數(shù)以實(shí)施所述駕駛計(jì)劃。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，命令所述車輛在所述受控環(huán)境中執(zhí)行所述駕駛計(jì)劃包括：在所述受控環(huán)境中模擬交通狀況的隨機(jī)集合，并且所述受控環(huán)境是跑道。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：

所述不同交通場(chǎng)景中的一個(gè)是超車場(chǎng)景；

在所述人類駕駛員駕駛所述車輛時(shí)收集關(guān)于人類駕駛風(fēng)格的數(shù)據(jù)包括：收集關(guān)于所述人類駕駛員在所述超車場(chǎng)景期間駕駛時(shí)的數(shù)據(jù)；

基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)機(jī)器學(xué)習(xí)所述人類駕駛員如何對(duì)不同交通場(chǎng)景做出反應(yīng)以創(chuàng)建所述多個(gè)人類駕駛風(fēng)格簡(jiǎn)檔包括：機(jī)器學(xué)習(xí)所述人類駕駛員如何在所述超車場(chǎng)景中做出反應(yīng)；以及

在所述超車場(chǎng)景中：

所述車輛是第一車輛；

所述第一車輛正在第一車道上移動(dòng)；

第二車輛正在緊鄰所述第一車道的第二車道上移動(dòng)；

劃分的虛線將所述第一車道與所述第二車道隔開；以及

所述第二車輛從所述第二車道朝向所述第一車道移動(dòng)，直到所述第二車輛正在所述第一車道上且在所述第一車道前面移動(dòng)。