[發明專利]車道定位系統以及車道定位方法

在審

• 申請號: 202010042001.8
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN113128317A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 鄧家成
• 申請（專利權）人: 宏碁股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京君尚知識產權代理有限公司 11200
• 代理人: 余功勛

1.一種車道定位系統，用于對一車輛進行一車道定位，該車道定位系統包括：

多個影像擷取單元，分別設置于該車輛，用以取得該車輛右方路面的一第一影像、該車輛左方路面的一第二影像以及該車輛的一前方車道影像；

一車輛定位模塊，設置于該車輛，用以取得該車輛所在的一地理位置；以及

一處理器，耦接于該些影像擷取單元以及該車輛定位模塊，用以依據對應于該地理位置的一第一車道資料判斷該車輛所在的一定位道路的多個車道的數量，依據該第一影像、該第二影像以及該前方車道影像的至少其一對該些車道進行標記以產生對應于該些車道的多個車道標記值以及該車輛的一定位標記值，并依據該定位標記值以及該些車道標記值對該車輛進行該車道定位，

其中該定位道路是高速公路以及快速道路的至少其中一者。

2.如權利要求1的車道定位系統，其特征在于，該處理器依據該第一影像識別出右側邊線是實線的車道是該些車道中的一外線車道，并將對應于該外線車道的車道標記值設定為1，并依據該第二影像識別出左側邊線是實線的車道是該些車道中的一內線車道，并將對應于該內線車道的車道標記值設定為N，

其中N等于該定位道路的該些車道的數量并且是大于1的正整數。

3.如權利要求2所述的車道定位系統，其特征在于：

當該處理器依據該第一影像以及該第二影像的至少其一判斷出該車輛行駛在該外線車道時，將該定位標記值設定為1，

當該處理器依據該第一影像以及該第二影像的至少其一判斷出該車輛行駛在該內線車道時，將該定位標記值設定為N。

4.如權利要求1所述的車道定位系統，其特征在于：

當該處理器依據該前方車道影像判斷出該車輛已向左切換一個車道時，將該定位標記值加1，

當該處理器依據該前方車道影像判斷出該車輛已向右切換一個車道時，將該定位標記值減1。

5.如權利要求1所述的車道定位系統，其特征在于：

該些影像擷取單元的至少一者還用以取得該車輛前方的至少一路標影像，

該處理器還用以接收該至少一路標影像以及該前方車道影像，依據該至少一路標影像以及該前方車道影像判斷該定位道路的實際的多個車道的數量，藉以產生關聯于該至少一路標影像的一第二車道資料。

6.如權利要求5所述的車道定位系統，其特征在于，還包括：

一車道資料庫，耦接于該處理器，用以儲存該第一車道資料以及該第二車道資料的至少其中之一。

7.如權利要求5所述的車道定位系統，其特征在于，該處理器還用以比對該前方車道影像與該第一車道資料以及該第二車道資料的至少其中之一，藉以判斷該第一車道資料以及該第二車道資料的至少其中之一是否需要被更新。

8.一種車道定位方法，適用于一車道定位系統，該車道定位系統用于對一車輛進行一車道定位，該車道定位系統包括多個影像擷取單元以及一車輛定位模塊，其中該車道定位方法包括：

藉由該些影像擷取單元取得該車輛右方路面的一第一影像、該車輛左方路面的一第二影像以及該車輛的一前方車道影像，并藉由該車輛定位模塊取得該車輛所在的一地理位置；

依據對應于該地理位置的一第一車道資料判斷該車輛所在的一定位道路的多個車道的數量；

依據該第一影像、該第二影像以及該前方車道影像的至少其一對該些車道進行標記以產生對應于該些車道的多個車道標記值以及該車輛的一定位標記值，其中該定位道路是高速公路以及快速道路的至少其中一者；以及

依據該定位標記值以及該些車道標記值對該車輛進行該車道定位。