[發明專利]一種檢測馬達諧振頻率的方法和系統

在審

• 申請號: 202010041359.9
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111220263A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 張天立;孟志俊;吳紹夫;杜黎明;孫洪軍
• 申請（專利權）人: 上海艾為電子技術股份有限公司
• 主分類號: G01H13/00
• 分類號: G01H13/00;G01R31/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊華

本發明提供了一種檢測馬達諧振頻率的方法和系統，所述方法包括：在馬達進入余振階段后，測量馬達的反向電動勢；根據測量得到的反向電動勢數據得到反向電動勢的周期和反向電動勢的振幅；根據反向電動勢的周期得到馬達的阻尼振蕩頻率，根據反向電動勢的振幅以及阻尼振蕩頻率得到馬達的實際諧振頻率?；诖耍景l明中不需要使用額外的傳感器就能夠獲得準確的馬達實際諧振頻率，不僅能夠更方便地在馬達使用過程中實現對諧振頻率的檢測，而且與直接把阻尼振蕩頻率作為諧振頻率的方式相比，能夠更加準確地獲得馬達的實際諧振頻率，進而能夠使得馬達具有更好的振動效果。

技術領域

本發明涉及線性馬達技術領域，更具體地說，涉及一種檢測馬達諧振頻率的方法和系統。

背景技術

為了提升人機交互體驗，觸覺反饋模組越來越多地被應用到智能手機和智能手表等智能可穿戴設備中。線性馬達以其尺寸小、壽命長、響應速度快、功耗低以及可模擬各種各樣的觸覺感受等優點，被廣泛地應用于觸覺反饋模組中，是實現觸覺反饋的核心部件。

對于線性馬達，在驅動階段，驅動波形的頻率越接近馬達的諧振頻率，馬達進入諧振所需的時間越短；在剎車階段，驅動波形的頻率越接近馬達的諧振頻率，馬達剎車所需的時間越短；此外，驅動波形的頻率越接近馬達的諧振頻率，驅動功耗越小。因此，獲取準確的馬達諧振頻率是實現良好振動效果的重要前提。

然而，即使是同一廠家同一批次的馬達，其諧振頻率也無法在生產環節嚴格的保證一致，此外，在使用過程中，諧振頻率也會受到外部環境和時間影響而發生改變。由于不準確的諧振頻率會對馬達的振動效果產生明顯的不利影響，因此，亟需一種能夠在使用過程中實現對諧振頻率準確測量的方法，以提升觸覺反饋的應用體驗。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種檢測馬達諧振頻率的方法和系統，以提高獲取馬達諧振頻率的準確度，提升馬達的振動效果。

為實現上述目的，本發明一個實施例提供如下技術方案：

一種檢測馬達諧振頻率的方法，包括：

在馬達進入余振階段后，測量所述馬達的反向電動勢；

根據測量得到的反向電動勢數據得到所述反向電動勢的周期和所述反向電動勢的振幅；

根據所述反向電動勢的周期得到所述馬達的阻尼振蕩頻率，根據所述反向電動勢的振幅以及所述阻尼振蕩頻率得到所述馬達的實際諧振頻率。

可選地，測量所述馬達的反向電動勢之前，還包括：

采用具有預設諧振頻率的驅動波形驅動所述馬達進行振動；

判斷所述馬達是否進入馬達剎車階段；

若是，則進入馬達剎車階段，對所述馬達進行剎車；

若否，則進入馬達余振階段。

可選地，獲得所述馬達的實際諧振頻率之后，還包括：

根據所述實際諧振頻率對驅動波形進行修正，得到具有所述實際諧振頻率的驅動波形；

采用具有所述實際諧振頻率的驅動波形驅動所述馬達進行振動。

可選地，采用具有所述實際諧振頻率的驅動波形驅動所述馬達進行振動之后，還包括：

判斷所述馬達是否進入馬達剎車階段；

若是，則進入馬達剎車階段，對所述馬達進行剎車；

若否，則進入馬達余振階段。

可選地，根據所述反向電動勢的周期得到所述馬達的阻尼振蕩頻率包括：