[發(fā)明專利]復(fù)合機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010039341.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111152183A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 代晴華;郭承志;胡柱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 胡蓉

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N復(fù)合機(jī)器人及其控制方法，涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該復(fù)合機(jī)器人包括AGV、關(guān)節(jié)臂機(jī)器人以及伸縮支撐機(jī)構(gòu)，其中，AGV中設(shè)有控制單元和供電單元，關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、伸縮支撐機(jī)構(gòu)分別與控制單元電連接；AGV、關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、控制單元分別與供電單元電連接；關(guān)節(jié)臂機(jī)器人設(shè)于AGV的車體上，AGV的車體底盤設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪以及伸縮支撐機(jī)構(gòu)，AGV行走時(shí)，伸縮支撐機(jī)構(gòu)處于收縮狀態(tài)，并內(nèi)嵌至車體底盤，不影響AGV的行走，而關(guān)節(jié)臂機(jī)器人工作時(shí)，伸縮支撐機(jī)構(gòu)處于支撐狀態(tài)，通過(guò)伸縮支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行支撐，進(jìn)而可以增大支撐點(diǎn)的面積，提高車體的抗傾覆能力及穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種復(fù)合機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著智能機(jī)器人的發(fā)展，出現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)和機(jī)械手機(jī)器人相組合而成的復(fù)合型機(jī)器人，它集合了智能移動(dòng)機(jī)器人、通用工業(yè)機(jī)器人等工作單元，采用視覺(jué)誤差補(bǔ)償?shù)燃夹g(shù)，滿足了企業(yè)智能化數(shù)字車間對(duì)整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度的苛刻要求，解決了因多個(gè)運(yùn)動(dòng)單元的誤差累積而造成精度不達(dá)標(biāo)的問(wèn)題，極大地拓展了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用適應(yīng)性。

AGV和機(jī)械手機(jī)器人相組合而成的復(fù)合型機(jī)器人在工作時(shí)，通過(guò)AGV機(jī)器人可自動(dòng)行駛指定位置后，然后通過(guò)機(jī)械手機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸貨，并放置到指定位置。

但現(xiàn)有的復(fù)合型機(jī)器人，在工作時(shí)抗傾覆能力及穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種復(fù)合機(jī)器人及其控制方法，可以解決技術(shù)中復(fù)合型機(jī)器人，在工作時(shí)抗傾覆能力及穩(wěn)定性較差的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種復(fù)合機(jī)器人，包括：AGV、關(guān)節(jié)臂機(jī)器人以及伸縮支撐機(jī)構(gòu)。

所述AGV中設(shè)有控制單元和供電單元；所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、所述伸縮支撐機(jī)構(gòu)分別與所述控制單元電連接；所述AGV、所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、所述控制單元分別與所述供電單元電連接；所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人設(shè)于所述AGV的車體上；所述AGV的車體底盤設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪以及所述伸縮支撐機(jī)構(gòu)，所述AGV行走時(shí)，所述伸縮支撐機(jī)構(gòu)處于收縮狀態(tài)，并內(nèi)嵌至所述車體底盤；所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人工作時(shí)，所述伸縮支撐機(jī)構(gòu)處于支撐狀態(tài)。

可選地，上述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人工作時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)輪處于懸空狀態(tài)。

可選地，上述伸縮支撐機(jī)構(gòu)，包括：至少三個(gè)豎直方向的豎直伸縮支撐臂，每個(gè)所述豎直伸縮支撐臂設(shè)于所述AGV的車體底盤。

可選地，上述伸縮支撐機(jī)構(gòu)，還包括：至少一個(gè)水平方向的水平伸縮臂，所述水平伸縮臂的兩端分別與一所述豎直伸縮支撐臂連接。

可選地，上述豎直伸縮支撐臂的底部包括用于接觸地面的抓地面板。

可選地，上述抓地面板為磁結(jié)構(gòu)，用于與預(yù)設(shè)的地面感應(yīng)支撐板相配合，所述抓地面板與所述地面感應(yīng)支撐板相接觸并通電時(shí)，所述抓地面板與所述地面感應(yīng)支撐板相吸附。

可選地，上述供電單元包括蓄電池。

可選地，上述供電單元還包括：充供電接口；所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、所述蓄電池分別與所述充供電接口電連接。

可選地，上述供電單元還包括：非接觸式充電裝置；所述非接觸式充電裝置用于與預(yù)設(shè)充電帶相配合對(duì)所述蓄電池進(jìn)行充電。

可選地，上述AGV為重載AGV；關(guān)節(jié)臂機(jī)器人為重載關(guān)節(jié)臂機(jī)器人。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種復(fù)合機(jī)器人的控制方法，應(yīng)用于上述第一方面的復(fù)合機(jī)器人中的所述控制單元，所述方法包括：