[發(fā)明專利]一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010038445.4
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111195923A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許都;陸新江
• 申請（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 長沙智勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43254
• 代理人: 曾芳琴

1.一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括至少兩個串聯(lián)的三自由度的球形關(guān)節(jié)；所述球形關(guān)節(jié)包括底座、輸出臺和多個連桿部件，所述底座通過多個并聯(lián)的所述連桿部件與所述輸出臺連接；所述連桿部件包括多個依次連接的弧形連桿，其中一個所述弧形連桿通過設(shè)置的下連接軸與所述底座連接，相鄰兩個所述球形關(guān)節(jié)通過所述底座和所述輸出臺相互連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一個所述球形關(guān)節(jié)所述底座和所述輸出臺上均設(shè)置有固定組件，所述球形關(guān)節(jié)通過設(shè)置的固定組件相互連接。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定組件為法蘭，所述法蘭通過螺栓進(jìn)行固定連接。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)的端部和/或兩個相鄰所述球形關(guān)節(jié)之間設(shè)置有連接器。

5.如權(quán)利要求4所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接器為柱狀，柱狀的所述連接器兩端設(shè)置有法蘭與所述球形關(guān)節(jié)連接。

6.如權(quán)利要求1-5中任一所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述弧形連桿包括首尾依次連接的連桿一、連桿二和連桿三，弧形所述連桿一、連桿二和連桿三的半徑逐漸減小，所述連桿一的一端通過設(shè)置的下連接軸與所述底座轉(zhuǎn)動連接，所述連桿一的另一端與所述連桿二的一端垂直且固定連接，所述連桿二和所述連桿三鉸接，所述連桿三與所述輸出臺鉸接。

7.一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，包括驅(qū)控組件和如權(quán)利要求1-6中任一所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)控組件的輸出軸與所述新型串聯(lián)機(jī)構(gòu)的所述下連接軸連接。

8.如權(quán)利要求7所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)控組件為驅(qū)控一體化集成機(jī)構(gòu)，每一個所述連接軸均與一個所述驅(qū)控組件連接。

9.如權(quán)利要求7所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，與所述連接桿一連接多個所述驅(qū)控組件分別與所述連接桿一連接的所述底座固定連接。

10.如權(quán)利要求7-9中任一項所述的一種基于三自由度球形關(guān)節(jié)的新型串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)控組件包括伺服電動機(jī)、減速機(jī)和驅(qū)動器，所述伺服電動機(jī)的輸出軸與所述減速機(jī)連接，所述減速機(jī)輸出軸與所述連接軸連接，所述驅(qū)動器與所述伺服電動機(jī)連接。