[發(fā)明專利]目標場景定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010035720.7
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111220993B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪獻義;高梁;李大林
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/89;G01S7/48;G01C21/30;G06T7/73
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉羚

1.一種目標場景定位方法，所述方法包括：

獲取設(shè)備在行駛過程中激光雷達采集的單幀實時點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)目標場景中標識物的外部特征，提取所述單幀實時點云數(shù)據(jù)中的標識物點云；

將所述標識物點云歸一化到同一平面，并根據(jù)所述標識物點云的坐標在平面確定重心點；

隨機采集預(yù)設(shè)數(shù)量的所述重心點，以所述重心點確定多邊形的邊長與對角線長度，構(gòu)造單幀點云多邊形的特征；

根據(jù)所述單幀點云多邊形的特征，在預(yù)先構(gòu)建了重心點的高精度地圖中確定所述單幀點云多邊形各頂點的匹配特征點；

根據(jù)所述匹配特征點，在所述高精度地圖中進行目標場景定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標識物為柱形標識物；根據(jù)目標場景中標識物的外部特征，提取所述單幀實時點云數(shù)據(jù)中的標識物點云，包括：

將所述單幀實時點云數(shù)據(jù)進行柵格劃分，得到柵格點云；

根據(jù)所述目標場景中柱形標識物的外部特征，過濾柵格點云，得到柱形標識物點云；所述目標場景中柱形標識物的外部特征包括所述目標場景中柱形標識物的高度、線度以及寬度中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標場景中柱形標識物的外部特征，過濾柵格點云，得到柱形標識物點云，包括：

統(tǒng)計所述柵格點云的最大高程差，去除所述最大高程差小于高程差閾值的柵格點云；

按照預(yù)設(shè)厚度逐層切割高程差過濾后所述柵格點云，保留切割后連續(xù)性符合要求的柵格點云；

對切割處理后的柵格點云的線度進行分析，去除線度不符合要求的柵格點云，

對保留的線度符合要求的所述柵格點云進行柵格分割，得到子?xùn)鸥顸c云，所述子?xùn)鸥顸c云的柵格邊長小于所述柵格點云的柵格邊長；

根據(jù)所述子?xùn)鸥顸c云中有點的子?xùn)鸥裨谒鲎訓(xùn)鸥顸c云中占用的區(qū)域，得到寬度符合要求的柱形標識物點云。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述單幀點云多邊形的特征，在預(yù)先構(gòu)建了重心點的高精度地圖中確定所述單幀點云多邊形各頂點的匹配特征點，包括：

根據(jù)所述單幀點云多邊形的特征，在預(yù)先構(gòu)建了重心點的高精度地圖中搜索單幀點云多邊形的全等多邊形，得到所述單幀點云多邊形各頂點的匹配特征點。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述多邊形為四邊形；所述根據(jù)所述單幀點云多邊形的特征，在預(yù)先構(gòu)建了重心點的高精度地圖中搜索單幀點云多邊形的全等多邊形，得到所述單幀點云多邊形各頂點的匹配特征點，包括：

根據(jù)單幀點云四邊形的特征，在高精度地圖的重心點中，確定是否有距離介于單幀點云四邊形第一邊預(yù)設(shè)長度閾值的匹配第一點和匹配第二點；

若是，則以所述匹配第一點或所述匹配第二點為搜索點，計算是否有距離介于單幀點云四邊形第二邊預(yù)設(shè)長度閾值內(nèi)，且與所述匹配第一點和所述匹配第二點連線的夾角介于單幀點云四邊形第一邊和第二邊夾角預(yù)設(shè)角度閾值的匹配第三點；

若是，則以所述匹配第一點為搜索點，計算是否有距離介于單幀點云四邊形第三邊預(yù)設(shè)長度閾值內(nèi)，且與所述匹配第一點和所述匹配第二點連線的夾角介于單幀點云四邊形第一邊和第三邊夾角預(yù)設(shè)角度閾值的匹配第四點；

若是，則根據(jù)多個匹配第一點、匹配第二點、匹配第三點和匹配第四點構(gòu)建高精度地圖四邊形的特征，確定是否有與單幀點云四邊形特征向量的差值絕對值的和介于預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的高精度地圖四邊形；

若是，則判斷是否達到設(shè)置的最大隨機采樣數(shù)，并在達到設(shè)置的最大隨機采樣數(shù)時，停止在高精度地圖中搜索。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述匹配特征點，在所述高精度地圖中進行目標場景定位，包括：

根據(jù)所述單幀點云多邊形各頂點以及在高精度地圖中匹配特征點求解變換矩陣，并根據(jù)所述變換矩陣得到所述單幀實時點云數(shù)據(jù)在GPS坐標系下的坐標。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

使用單幀實時點云數(shù)據(jù)中的標識物點云在高精度地圖中搜索最近標識物點云確定匹配點對；

根據(jù)所述匹配點對優(yōu)化所述變換矩陣。