[發明專利]示蹤器、手術定位系統以及醫療系統

在審

• 申請號: 202010033001.1
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN111110349A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 劉立波;閆曉剛
• 申請（專利權）人: 北京天智航醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 王月春;蘇捷

1.一種示蹤器，其特征在于，包括基座，所述基座包括：

側面，包括多個側示蹤面；

端面，用于安裝手術器械；所述端面設置至少一個端示蹤面；所述端示蹤面與所述基座的軸向之間的夾角為θ，0°＜θ≤90°。

2.如權利要求1所述的示蹤器，其特征在于，每個所述側示蹤面、每個所述端示蹤面各包括至少三個不共線、排布形狀各不同的示蹤元件。

3.如權利要求2所述的示蹤器，其特征在于，所述示蹤元件包括紅外發射器。

4.如權利要求2所述的示蹤器，其特征在于，所述端示蹤面包括的所述示蹤元件固定于所述端面的邊緣。

5.如權利要求3所述的示蹤器，其特征在于，所述側示蹤面和所述端示蹤面中任意一個示蹤面中包括的所述紅外發射器的法向方向一致。

6.如權利要求3所述的示蹤器，其特征在于，所述至少三個不共線的紅外發射器直接固定在所述基座上；

或者，所述至少三個不共線的紅外發射器通過支架或面板固定在所述基座上。

7.如權利要求1至6任一所述的示蹤器，其特征在于，包括五組所述側示蹤面；任意兩個相鄰所述側示蹤面呈70-75°夾角。

8.如權利要求7所述的示蹤器，其特征在于，任意兩個相鄰所述側示蹤面呈72°夾角。

9.一種手術定位系統，其特征在于，包括上位機、導航相機、患者示蹤器以及帶有如權利要求1-8任一所述示蹤器的手術機器人，所述導航相機獲取所述患者示蹤器、所述手術機器人的位置，并連同所述導航相機的位置信息發送給所述上位機，所述上位機建立包括所述患者示蹤器、所述手術機器人、所述導航相機在內的醫療坐標系統。

10.一種醫療系統，其特征在于，包括手術床以及如權利要求9所述的手術定位系統，所述上位機控制所述手術機器人對在所述手術床上的患者進行手術。