[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010023159.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111098296A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐海峰;王茂立;李忠多;侯樹文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東時(shí)匯信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 重慶百潤(rùn)洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50219
• 代理人: 郝艷平

本發(fā)明涉及協(xié)作機(jī)器人傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括：機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體和設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的輸出軸、減速機(jī)構(gòu)、電機(jī)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體固定連接，所述電機(jī)機(jī)構(gòu)的輸出端與所述輸出軸固定連接，所述輸出軸上套設(shè)有減速機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體底部，并與所述電機(jī)機(jī)構(gòu)電連接。本發(fā)明將機(jī)器人的減速機(jī)、直流電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器以及制動(dòng)器整合于一起，形成了模組化機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過直流機(jī)頂殼體以及諧波減速機(jī)連接在一起，最大限度的減少了零部件數(shù)量和重量。節(jié)省了結(jié)構(gòu)空間，同時(shí)簡(jiǎn)化了傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，使得關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)緊湊，安裝維護(hù)更為方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及協(xié)作機(jī)器人傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

協(xié)作機(jī)器人簡(jiǎn)稱cobot或co-robot，是設(shè)計(jì)和人類在共同工作空間中有近距離互動(dòng)的機(jī)器人。到2010年為止，大部分的工業(yè)機(jī)器人是設(shè)計(jì)自動(dòng)作業(yè)或是在有限的導(dǎo)引下作業(yè)，因此不用考慮和人類近距離互動(dòng)，其動(dòng)作也不用考慮對(duì)于周圍人類的安全保護(hù)，而這些都是協(xié)作式機(jī)器人需要考慮的機(jī)能。

協(xié)作式機(jī)器人是在1996年由伊利諾州西北大學(xué)的教授J.EdwardColgate和MichaelPeshkin所發(fā)明的。有一份1997年的美國(guó)專利描述協(xié)作式機(jī)器人是“人類和電腦控制的通用機(jī)器人之間的直接物理互動(dòng)的設(shè)備及方法。”

1994年時(shí)通用汽車機(jī)器人中心的通用汽車計(jì)劃，以及1995年通過汽車基金會(huì)的研究資助計(jì)劃，目的都是想讓機(jī)器人(或類似的設(shè)備)有足夠的安全性，可以和人類協(xié)同工作的方式，其結(jié)果就是協(xié)作式機(jī)器人。第一個(gè)協(xié)作機(jī)器人確保人體安全的方式是它沒有原動(dòng)力，其原動(dòng)力是靠工作人員提供。第一個(gè)協(xié)作機(jī)器人是用轉(zhuǎn)動(dòng)酬載的方式和工作人員協(xié)同工作，來用電腦控制運(yùn)動(dòng)。后來的協(xié)作機(jī)器人也只提供少量的原動(dòng)力。

通用汽車用“智能協(xié)助裝置”(IntelligentAssistDevice，IAD)一詞來代替協(xié)作機(jī)器人，特別是在物料搬運(yùn)以及汽車組裝作業(yè)中會(huì)使用此一詞語(yǔ)。2002年提出了智能協(xié)助裝置安全性標(biāo)準(zhǔn)的草稿。2016年時(shí)發(fā)行了更版的安全性標(biāo)準(zhǔn)。

在現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)采用獨(dú)立的諧波減速機(jī)和電機(jī)，殼體連接結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致機(jī)器人體積較大，自重比高，機(jī)器人運(yùn)行速度和精度下降。

有鑒于此，針對(duì)以上問題，亟待一種將機(jī)器人減速機(jī)，直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器以及制動(dòng)器整合于一起的模組化機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，將機(jī)器人減速機(jī)，直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器以及制動(dòng)器整合于一起的模組化機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，最大限度的減少了零部件數(shù)量和重量。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括：機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體和設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的輸出軸、減速機(jī)構(gòu)、電機(jī)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體固定連接，所述電機(jī)機(jī)構(gòu)的輸出端與所述輸出軸固定連接，所述輸出軸上套設(shè)有減速機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體底部，并與所述電機(jī)機(jī)構(gòu)電連接。

進(jìn)一步的，機(jī)器人關(guān)節(jié)殼體包括正對(duì)設(shè)置的機(jī)器人外殼和機(jī)器人底座，機(jī)器人外殼中固定設(shè)有減速機(jī)外殼，減速機(jī)外殼中固定設(shè)有所述減速機(jī)構(gòu)，機(jī)器人底座中固定設(shè)有電機(jī)外殼，所述電機(jī)外殼中固定設(shè)有所述電機(jī)機(jī)構(gòu)，減速機(jī)外殼和所述電機(jī)外殼相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)外殼包括機(jī)頂殼與機(jī)底殼，機(jī)頂殼與機(jī)底殼通過螺栓連接，所述機(jī)頂殼與所述機(jī)器人底座通過螺栓連接。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)機(jī)構(gòu)包括：電機(jī)定子和電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)定子內(nèi)部安裝有所述電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的輸出端與所述輸出軸固定連接，所述電機(jī)定子外固定安裝有機(jī)底殼，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子外固定安裝有機(jī)頂殼。

進(jìn)一步的，所述減速機(jī)構(gòu)為諧波減速機(jī)，所述諧波減速機(jī)的輸出端與所述輸出軸固定連接。