[發明專利]一種巡檢節點精準定位方法和系統

在審

• 申請號: 202010018419.5
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111221010A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 李放
• 申請（專利權）人: 安徽邏根農業科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/43;G01S19/47;G01S19/45
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 金宇平

本發明公開了一種巡檢節點精準定位方法和系統，所述方法包括：S1、接收無人機上GPS設備返回的GPS數據；S2、檢測GPS數據是否正常，在檢測結果為是時，通過RTK修正信號對GPS數據進行實施修正，得到定位數據；否則，對GPS數據進行位置修正，得到定位數據；S3、通過定位數據指導無人機飛行，并調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集；S4、判斷無人機是否到達預設的飛行任務路線終點，在判斷結果為否時，則執行步驟S1，否則，控制無人機停止飛行。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種巡檢節點精準定位方法和系統。

背景技術

在農業領域，無人機噴射農藥作業已經被廣泛使用。

無人機航線控制，現今主要是采取操作手遙控，巡檢員盯著傳回的圖像人眼辨別的方法來進行作業。

在實際操作過程中，由于無人機在高空中受風力影響較大，定位不準、視頻圖像晃動嚴重，使得人眼檢測非常困難，從而難以保證無人機飛行路線。

發明內容

基于背景技術存在的技術問題，本發明提出了一種巡檢節點精準定位方法和系統；

本發明提出的一種巡檢節點精準定位方法，包括：

S1、接收無人機上GPS設備返回的GPS數據；

S2、檢測GPS數據是否正常，在檢測結果為是時，通過RTK修正信號對GPS數據進行實施修正，得到定位數據；否則，對GPS數據進行位置修正，得到定位數據；

S3、通過定位數據指導無人機飛行，并調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集；

S4、判斷無人機是否到達預設的飛行任務路線終點，在判斷結果為否時，則執行步驟S1，否則，控制無人機停止飛行。

優選地，步驟S2中，所述檢測GPS數據是否正常，具體包括：

當GPS數據與預設的GPS數據之間的差異值小于預設閾值時，判斷GPS數據正常；否則，判斷GPS數據異常。

優選地，步驟S2中，所述對GPS數據進行位置修正，具體包括：通過高精度慣性導航，和/或視覺導航對GPS數據進行位置修正。

優選地，步驟S3中，所述調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集，具體包括：通過高精度慣性導航，和/或視覺導航調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集。

一種巡檢節點精準定位系統，包括：

數據接收模塊，用于接收無人機上GPS設備返回的GPS數據；

數據檢測模塊，用于檢測GPS數據是否正常，在檢測結果為是時，通過RTK修正信號對GPS數據進行實施修正，得到定位數據；否則，對GPS數據進行位置修正，得到定位數據；

飛行控制模塊，用于通過定位數據指導無人機飛行，并調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集，直達無人機到達預設的飛行任務路線終點。

優選地，所述數據檢測模塊，具體用于：

當GPS數據與預設的GPS數據之間的差異值小于預設閾值時，判斷GPS數據正常；否則，判斷GPS數據異常。

優選地，所述數據檢測模塊，具體用于：通過高精度慣性導航，和/或視覺導航對GPS數據進行位置修正。

優選地，所述飛行控制模塊，具體用于：通過高精度慣性導航，和/或視覺導航調整無人機的檢測姿態角進行視頻采集。