[發(fā)明專利]一種巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010018419.5
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111221010A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李放
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽邏根農(nóng)業(yè)科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/43;G01S19/47;G01S19/45
• 代理公司: 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 金宇平

1.一種巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位方法，其特征在于，包括：

S1、接收無人機(jī)上GPS設(shè)備返回的GPS數(shù)據(jù)；

S2、檢測GPS數(shù)據(jù)是否正常，在檢測結(jié)果為是時，通過RTK修正信號對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)施修正，得到定位數(shù)據(jù)；否則，對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正，得到定位數(shù)據(jù)；

S3、通過定位數(shù)據(jù)指導(dǎo)無人機(jī)飛行，并調(diào)整無人機(jī)的檢測姿態(tài)角進(jìn)行視頻采集；

S4、判斷無人機(jī)是否到達(dá)預(yù)設(shè)的飛行任務(wù)路線終點(diǎn)，在判斷結(jié)果為否時，則執(zhí)行步驟S1，否則，控制無人機(jī)停止飛行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位方法，其特征在于，步驟S2中，所述檢測GPS數(shù)據(jù)是否正常，具體包括：

當(dāng)GPS數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的GPS數(shù)據(jù)之間的差異值小于預(yù)設(shè)閾值時，判斷GPS數(shù)據(jù)正常；否則，判斷GPS數(shù)據(jù)異常。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位方法，其特征在于，步驟S2中，所述對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正，具體包括：通過高精度慣性導(dǎo)航，和/或視覺導(dǎo)航對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位方法，其特征在于，步驟S3中，所述調(diào)整無人機(jī)的檢測姿態(tài)角進(jìn)行視頻采集，具體包括：通過高精度慣性導(dǎo)航，和/或視覺導(dǎo)航調(diào)整無人機(jī)的檢測姿態(tài)角進(jìn)行視頻采集。

5.一種巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收無人機(jī)上GPS設(shè)備返回的GPS數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)檢測模塊，用于檢測GPS數(shù)據(jù)是否正常，在檢測結(jié)果為是時，通過RTK修正信號對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)施修正，得到定位數(shù)據(jù)；否則，對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正，得到定位數(shù)據(jù)；

飛行控制模塊，用于通過定位數(shù)據(jù)指導(dǎo)無人機(jī)飛行，并調(diào)整無人機(jī)的檢測姿態(tài)角進(jìn)行視頻采集，直達(dá)無人機(jī)到達(dá)預(yù)設(shè)的飛行任務(wù)路線終點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)檢測模塊，具體用于：

當(dāng)GPS數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的GPS數(shù)據(jù)之間的差異值小于預(yù)設(shè)閾值時，判斷GPS數(shù)據(jù)正常；否則，判斷GPS數(shù)據(jù)異常。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)檢測模塊，具體用于：通過高精度慣性導(dǎo)航，和/或視覺導(dǎo)航對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢節(jié)點(diǎn)精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行控制模塊，具體用于：通過高精度慣性導(dǎo)航，和/或視覺導(dǎo)航調(diào)整無人機(jī)的檢測姿態(tài)角進(jìn)行視頻采集。