[發明專利]一種機器人控制系統

有效

• 申請號: 202010018240.X
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111070213B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 許哲濤
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 王衛忠;李雪

1.一種機器人控制系統，其特征在于，所述系統包括運動裝置、避障裝置、以及分別與所述運動裝置和所述避障裝置連接的第一通信總線，其中，所述避障裝置包括避障檢測模塊、防跌落模塊、安全觸邊模塊和第一通信收發模塊，所述第一通信收發模塊分別與所述避障檢測模塊、所述防跌落模塊和所述安全觸邊模塊連接，所述運動裝置包括舵機模塊和與所述舵機模塊連接的第二通信收發模塊，所述系統還包括控制裝置，所述控制裝置與所述第一通信總線連接；

所述避障檢測模塊，用于將測得的障礙物檢測信號發送至所述第一通信收發模塊，其中，所述避障檢測模塊為超聲波避障傳感器，所述超聲波避障傳感器為多個，所述超聲波避障傳感器在接收到避障控制指令后，再將避障信息發送至控制裝置；

所述防跌落模塊，用于將測得的所述機器人距地面的高度信號發送至所述第一通信收發模塊；

所述安全觸邊模塊，用于將測得的所述機器人的碰撞信號發送至所述第一通信收發模塊；

所述舵機模塊，用于接收從所述第二通信收發模塊獲得的運動控制指令，并根據所述運動控制指令進行運動，以及將運動情況反饋至所述第二通信收發模塊，其中，所述舵機模塊為多個，所述舵機模塊與第三通信總線連接，所述舵機模塊在接收到所述控制裝置的運動控制指令后，再進行相應的運動動作，并將運動動作信號反饋至所述控制裝置，所述運動動作信號攜帶有錯誤信號，所述錯誤信號與所述舵機模塊的ip地址具有對應關系；

其中，所述系統還包括：電源控制裝置，所述電源控制裝置與所述第一通信總線連接；

所述電源控制裝置包括電源、穩壓模塊、電壓轉換模塊、第五單片機和第六通信收發模塊；

所述電源通過所述穩壓模塊和第一開關與動力裝置連接，所述電源通過所述電壓轉換模塊和第二開關與所述避障裝置連接，所述電源通過所述電壓轉換模塊和第三開關與所述運動裝置連接，所述第一開關、所述第二開關和第三開關分別與所述第五單片機連接，所述第五單片機與所述第六通信收發模塊連接。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述避障裝置還包括：第二通信總線、第一接口轉換模塊和第一單片機，所述避障檢測模塊與所述第二通信總線連接，所述第二通信總線通過所述第一接口轉換模塊與所述第一單片機連接，所述第一單片機與所述第一通信收發模塊連接。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述避障裝置還包括放大器、模數轉換模塊和第一單片機，所述防跌落模塊通過所述放大器和所述模數轉換模塊與所述第一單片機連接，所述第一單片機與所述第一通信收發模塊連接；

所述防跌落模塊將所述高度信號依次通過所述放大器放大和所述模數轉換模塊轉換后發送至所述第一單片機，所述第一單片機將經過放大和模數轉換后的高度信號發送至所述第一通信收發模塊。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述避障裝置還包括比較器和第一單片機，所述安全觸邊模塊通過所述比較器與所述第一單片機連接，所述第一單片機與所述第一通信收發模塊連接；

所述安全觸邊模塊將所述碰撞信號發送至所述比較器，所述比較器在經過比較后，將高于預設閾值的碰撞信號發送至所述第一通信收發模塊。

5.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述運動裝置還包括第三通信總線、第二接口轉換模塊和第二單片機，所述舵機模塊通過所述第三通信總線和所述第二接口轉換模塊與所述第二單片機連接，所述第二單片機與所述第二通信收發模塊連接；

所述第二單片機通過所述第二通信收發模塊接收控制指令，并將所述控制指令通過所述第二接口轉換模塊傳遞至所述第三通信總線，所述舵機模塊與所述第三通信總線連接，所述舵機模塊通過所述第三通信總線獲得所述控制指令，并根據所述控制指令進行運動。

6.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述系統還包括光源控制裝置，所述光源控制裝置與所述第一通信總線連接，所述光源控制裝置包括LED驅動單元、第三單片機和第三通信收發模塊，所述LED驅動單元通過所述第三單片機與所述第三通信收發模塊連接；

所述第三通信收發模塊發送燈光控制信號至所述第三單片機，所述第三單片機驅動所述LED驅動單元工作。