[發明專利]適于增強現實、虛擬現實和機器人的圖形基準標記識別

在審

• 申請號: 202010018122.9
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111435438A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: V·米洛瓦諾維奇;J·德蘇扎;R·佩雷拉;閔建元
• 申請（專利權）人: 輝達公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 高偉

1.一種方法，包括：

接收表示圖像的圖像數據；

將所述圖像數據從較高維顏色空間轉換為較低維顏色空間中的經轉換的圖像；

識別所述經轉換的圖像的邊界；

檢測表示候選角點的像素；

確定到所述邊界中的至少一個在閾值距離內的所述候選角點集；

分析所述候選角點集，以確定表示至少一個多邊形的角的所述候選角點的子集；以及

將至少一個過濾器應用于所述至少一個多邊形，以識別所述至少一個多邊形中對應于基準標記的基準標記邊界的多邊形。

2.根據權利要求1所述的方法，其中將所述圖像數據轉換為所述經轉換的圖像包括全局閾值化或自適應閾值化中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中識別所述邊界包括：

識別所述經轉換的彩色圖像中的像素的第一顏色的第一連續聚類和像素的第二顏色的第二連續聚類；以及

至少部分地基于識別所述第一連續聚類中的至少一個和所述第二連續聚類中的至少一個彼此相鄰延伸的位置來確定所述邊界。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述基準標記是AprilTag、ARTag、ARToolkit基準標記或ARToolkitPlus基準標記中的一個。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述檢測所述圖像中表示所述候選角點的所述像素、所述將所述圖像數據轉換為所述經轉換的圖像、所述識別所述經轉換的圖像的所述邊界或所述確定到所述邊界中的所述至少一個在所述閾值距離內的所述候選角點集中的至少一個由圖形處理單元(GPU)執行。

6.根據權利要求1所述的方法，其中將所述圖像數據轉換為所述經轉換的圖像包括：

將所述圖像數據轉換為表示所述圖像的灰度版本的灰度圖像數據；

閾值化所述灰度圖像數據，以生成表示所述圖像的二進制版本的二進制圖像數據，

其中所述經轉換的圖像是所述圖像的所述二進制版本。

7.根據權利要求1所述的方法，其中將所述圖像數據轉換為所述經轉換的圖像或識別所述經轉換的圖像的所述邊界中的至少一個與所述檢測所述圖像中表示所述候選角點的像素并行執行。

8.根據權利要求1所述的方法，其中分析所述候選角點集，以確定表示所述至少一個多邊形的所述角的所述候選角點的所述子集，包括：

確定與同一邊界ID相關聯的所述候選角點集的成員；

生成在所述候選角點集的所述成員之間延伸的邊；

計算由所述邊的相鄰邊形成的角；以及

識別與具有最小量的所述角集相關聯的所述候選角點集的所述成員，作為所述候選角點的所述子集。

9.根據權利要求1所述的方法，其中將所述至少一個過濾器應用于所述至少一個多邊形包括：

解碼所述至少一個多邊形內的像素值，以生成表示所述至少一個多邊形的像素數據；

將所述像素數據與表示基準標記的基準標記數據進行比較；以及

至少部分地基于所述比較確定所述至少一個多邊形中的任意一個是否與所述基準標記中的任意一個相對應。

10.一種方法，包括：

接收表示第一圖像中的邊界的數據以及所述邊界的關聯的邊界標識符(ID)；

確定所述第一圖像或第二圖像中的至少一個中表示到所述邊界中的至少一個在閾值距離內的候選角點的像素；

對于所述邊界中的每個邊界：

至少部分地基于所述邊界ID確定與同一邊界ID相關聯的所述候選角點集；

生成在所述候選角點集的成員之間延伸的邊；

計算由所述邊的相鄰邊形成的角；以及

識別與具有最小量的所述角集相關聯的所述候選角點集的子集，作為四邊形的角；以及

將至少一個過濾器應用于所述四邊形，以確定所述四邊形是否對應于基準標記的基準標記邊界。