[發明專利]數據匹配方法、裝置和數據處理設備

在審

• 申請號: 202010017517.7
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN113095345A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 張兆宇;底欣;王樂菲;田軍
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 樊一槿;陶海萍

1.一種數據匹配裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定單元，其確定當前幀的雷達坐標系下雷達檢測結果中物體的軌跡以及當前幀的視頻坐標系下視頻檢測結果中物體的軌跡；

匹配單元，其根據所述軌跡的相關信息將當前幀的雷達檢測結果中未匹配的物體的軌跡與當前幀的視頻檢測結果中未匹配的物體的軌跡進行匹配；

記錄單元，其將每個匹配軌跡對應的雷達物體的數據和視頻物體的數據記錄為同一物體的數據。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述匹配單元包括：

第一確定單元，其確定所述雷達檢測結果中物體的軌跡的方向和數量以及所述視頻檢測結果中物體的軌跡的方向和數量；

第一匹配單元，其根據所述軌跡的方向和數量，對所述雷達檢測結果中未匹配的物體的軌跡與所述視頻檢測結果中未匹配的物體的軌跡進行匹配。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述第一匹配單元根據所述軌跡的方向和數量，對所述雷達檢測結果中未匹配的物體的軌跡與所述視頻檢測結果中未匹配的物體的軌跡進行匹配，包括：

根據軌跡的位置分別對所述雷達檢測結果中未匹配的物體的第一軌跡和所述視頻檢測結果中未匹配的物體的第二軌跡進行排序；

如果軌跡方向相同的第一軌跡和第二軌跡的數量相等，則按照排序順序對軌跡方向相同的第一軌跡和第二軌跡進行匹配；

如果軌跡方向相同的第一軌跡和第二軌跡的數量不相等，則認為軌跡方向相同的第一軌跡和第二軌跡無法匹配。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述第一匹配單元還將匹配的軌跡存儲到匹配的軌跡組中，將未匹配的軌跡存儲到未匹配的軌跡組中。

5.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述雷達檢測結果中物體的軌跡方向為朝向雷達的方向或者遠離雷達的方向；所述視頻檢測結果中物體的軌跡的方向為朝向攝像機的方向或者遠離攝像機的方向。

6.根據權利要求2所述的裝置，其中，

所述第一確定單元根據預定時間窗口內的平均速度方向確定所述雷達檢測結果中物體的軌跡的方向；

所述第一確定單元根據預定時間窗口內最后一幀和第一幀中所述物體的位置確定所述視頻檢測結果中物體的軌跡的方向，

其中，當前幀是所述預定時間窗口內的最后一幀。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述匹配單元包括：

第二確定單元，其確定所述雷達檢測結果中物體的軌跡的方向、數量和速度以及所述視頻檢測結果中物體的軌跡的方向、數量和速度；

第二匹配單元，其根據所述軌跡的方向、數量和速度，對所述雷達檢測結果中未匹配的物體的軌跡與所述視頻檢測結果中未匹配的物體的軌跡進行匹配。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中，

所述確定單元確定當前幀的雷達坐標系下雷達檢測結果中物體的軌跡，包括：

對于當前幀中的每個物體j，根據所述物體的雷達坐標，在當前幀之前的至少一幀中查找與所述物體j之間的距離最小的物體k；

將所述距離與預先設定的閾值進行比較；

如果所述距離小于所述閾值，則將所述物體j的軌跡標識標記為所述物體k的軌跡ID，否則，為所述物體j分配新的軌跡ID；

所述確定單元確定當前幀的視頻坐標系下視頻檢測結果中物體的軌跡，包括：

對于當前幀中的每個物體j，根據所述物體的視頻坐標，在當前幀之前的至少一幀中查找與所述物體j之間的距離最小的物體k；

將所述距離與預先設定的閾值進行比較；

如果所述距離小于所述閾值，則將所述物體j的軌跡標識標記為所述物體k的軌跡ID，否則，為所述物體j分配新的軌跡ID。

9.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述同一物體的數據記錄為[(x,y),(u,v)]，其中，(x,y)是雷達坐標系中檢測到的所述物體的位置，(u,v)是視頻坐標系中所述物體的像素坐標。

10.一種數據匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

確定當前幀的雷達坐標系下雷達檢測結果中物體的軌跡以及當前幀的視頻坐標系下視頻檢測結果中物體的軌跡；

根據所述軌跡的相關信息將當前幀的雷達檢測結果中未匹配的物體的軌跡與當前幀的視頻檢測結果中未匹配的物體的軌跡進行匹配；

將每個匹配軌跡對應的雷達物體的數據和視頻物體的數據記錄為同一物體的數據。